Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

23 

Εικόνα 38: Asus Xtion Pro Live. ......................................................................................... 93 

Εικόνα 39: Κατάτμηση μιας εικόνας και εισαγωγή ετικέτας στα pixel [17]. ........................ 99 

Εικόνα 40: Τεχνική αφαίρεσης φόντου. ............................................................................. 104 

Εικόνα 41: Μέθοδοι αφαίρεσης φόντου. ........................................................................... 106 

Εικόνα 42: (α) Η εικόνα (β) το ιστόγραμμά της. ................................................................ 107 

Εικόνα 43: Διάνυσμα μετατόπισης αντικειμένου. .............................................................. 108 

Εικόνα 44: Ανίχνευση αντικειμένου με τον αλγόριθμο Lucas-Kanade. .............................. 109 

Εικόνα 45: Εξαγωγή χαρακτηριστικών με το μετασχηματισμό Haar. ................................. 111 

Εικόνα 46: Διαφοροποιήσεις εικόνας ανάλογα με το φωτισμό [21]. .................................. 114 

Εικόνα 47: Στην εικόνα απεικονίζεται ο φωτισμός σε κάθε φωτογραφία του δείγματος. Με 

κόκκινο  είναι οι  περιοχές  με  έντονο  φως  ενώ  με  μπλε οι  περιοχές  που  έχουν  τη μικρότερη 

δυνατή τιμή φωτός. ............................................................................................................ 116 

Εικόνα  48:  Δείγμα  εικόνων  έτσι  όπως  έχουν  κατασκευαστεί  με  την  προβολή  τους  στο 

γραμμικό υποχώρο. ............................................................................................................ 117 

Εικόνα 49: Διαδικασία αλλαγής τιμών στον αλγόριθμο Local Binary Patterns Histograms. 118 

Εικόνα  50:  Αποτέλεσμα  επεξεργασίας  εικόνας  με  τον  αλγόριθμο  Local  Binary  Patterns 

Histograms. ........................................................................................................................ 119 

Εικόνα 51: (α) Η αρχική εικόνα (β) Η εικόνα μετά από διάβρωση. .................................... 120 

Εικόνα 52: Εικόνα ύστερα από χρήση φίλτρου διαστολής. ................................................ 121 

Εικόνα 53: Εικόνα έπειτα από την εφαρμογή φίλτρου διαβάθμισης. .................................. 121 

Εικόνα 54: (α) Αρχική εικόνα του χώρου. (β) Το αντικείμενο που εισάγεται στο οπτικό πεδίο 

της κάμερας έχει διαστάσεις μικρότερες από το κατώφλι που έχει οριστεί, με αποτέλεσμα να 

αποθηκεύεται η φωτογραφία του στη μνήμη του υπολογιστή και το πρόγραμμα να συνεχίζει 

για  να  ανιχνεύσει  την  επόμενη  κίνηση.  (γ)  Ανίχνευση  αντικειμένου  με  διαστάσεις