Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

120 

εμφάνισης  μιας  εικόνας  έτσι  όπως  την  αντιλαμβάνεται  το  ανθρώπινο  μάτι.  Επιπροσθέτως, 

γεμίζουν τα κενά της εικόνας με σκοπό να μην υπάρχουν «λευκά» διαστήματα ανάμεσα στα 

pixel που επεξεργάζεται το πρόγραμμα.  

Οι παρακάτω τεχνικές εφαρμόζονται συνήθως σε εικόνες που κινούνται σε τόνους του 

γκρι ή είναι ασπρόμαυρες για να επιτευχθούν μεγαλύτερα ποσοστά επιτυχίας. 

  

4.4.1 Διάβρωση εικόνας (erosion) 

Η βασική ιδέα της διάβρωσης είναι η αφαίρεση των νέων στοιχείων που εισάγονται στην 

εικόνα  και  ανήκουν  σε  άλλα  αντικείμενα,  κρατώντας  πάντα  το  λευκό  σε  πρώτο  πλάνο. 

Αρχικά  υπολογίζεται  μια  τοπική  ελάχιστη  τιμή  που  αφορά  τον  πυρήνα  της  εικόνας.  Στη 

συνέχεια, σαρώνεται η εικόνα pixel προς pixel και γίνεται η ακόλουθη μεταβολή τιμών: ένα 

pixel  στην  αρχική  εικόνα  (είτε  φέρει  την  τιμή  1  ή  0)  θα  πάρει  την  τιμή  1  μόνο  εάν όλα  τα 

pixels  κάτω  από  το  όριο  είναι  1,  αλλιώς  γίνεται  μηδέν  (διαβρώνεται).  Το  αποτέλεσμα  της 

διαδικασίας αυτής παρουσιάζεται στην Εικόνα 51. 

Μέσα από την παραπάνω διαδικασία, όλα τα pixels κοντά στο σύνορο θα απορρίπτονται 

ανάλογα  με  το  μέγεθος  του  πυρήνα.  Έτσι,  το  πάχος  ή  το  μέγεθος  του  αντικειμένου  στο 

προσκήνιο  μειώνεται,  μειώνεται  δηλαδή  η  λευκή  περιοχή  στην  εικόνα.  Η  διαδικασία  αυτή 

είναι χρήσιμη για την αφαίρεση μικρών λευκών κηλίδων [22] που αντιστοιχούν σε θόρυβο. Η 

διάβρωση  της  εικόνας  έχει  το  μειονέκτημα  να  μειώνει  το  μέγεθος  του  αντικειμένου  που 

απεικονίζεται.   

  

 

 

 

 

 

      (α)   

 

  (β) 

Εικόνα 51: (α) Η αρχική εικόνα (β) Η εικόνα μετά από διάβρωση.