background image

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

119 

ιστογραμμάτων που έχουν δημιουργηθεί για το κάθε κελί χωριστά.  Η παραπάνω διαδικασία 

γίνεται για κάθε μία από τις m περιοχές στις οποίες έχει χωριστεί η εικόνα.  

Το  ιστόγραμμα  που  προκύπτει  από  όλες  τις  περιοχές  βοηθά  στην  παραγωγή  του 

διανύσματος των χαρακτηριστικών που απεικονίζονται στην εικόνα (Εικόνα 50).  

 

Εικόνα 50: Αποτέλεσμα επεξεργασίας εικόνας με τον αλγόριθμο Local Binary Patterns Histograms. 

 

 

4.4 Φίλτρα εικόνας 

 

Κατά τη διαδικασία δημιουργίας, επεξεργασίας και αποθήκευσης μιας ψηφιακής εικόνας 

εισέρχονται  οπτικές  αλλοιώσεις  οι  οποίες  έχουν  ως  αποτέλεσμα  την  υποβάθμιση  της 

ποιότητάς της. Οι αλλοιώσεις αυτές  οφείλονται σε διάφορα είδη θορύβου που προέρχονται 

είτε από κάποια εξωτερική συσκευή, είτε από το φως. Εάν παραμείνουν οι αλλοιώσεις αυτές 

το αποτέλεσμα της ανίχνευσης και της αναγνώρισης δεν θα είναι ακριβές, επομένως πρέπει 

να εφαρμοστούν τα κατάλληλα φίλτρα για την απομάκρυνση του θορύβου.  

Οι  τεχνικές  βελτιστοποίησης  που  χρησιμοποιούνται  για  την  απομάκρυνση  των 

αλλοιώσεων  αποτελούν  την  κατηγορία  των  μορφολογικών  χειριστών  (morphological 

operators).  Στην  κατηγορία  αυτή  ανήκουν:  η  διάβρωση  (erosion),  το  φίλτρο  διαστολής 

(dilation),  η  διαβάθμιση  (gradient)  καθώς  και  συνδυασμοί  αυτών.  Εκτός  από  την 

απομάκρυνση του θορύβου σκοπός των τεχνικών αυτών είναι η βελτιστοποίηση της οπτικής