Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

107 

ανίχνευση ολόκληρου του αντικειμένου που εισέρχεται σε ένα χώρο. Το κατώφλι ορίστηκε 

μέσα από πειραματισμούς λόγω φωτοευαισθησίας της κάμερας. 

  

4.1.2 Παραγωγή ιστογράμματος (Histogram) 

 

Το  ιστόγραμμα  μιας  εικόνας  περιέχει  σημαντικές  πληροφορίες  για  την  εικόνα  και 

αποτελεί μια από τις κυριότερες τεχνικές για την ανίχνευση κίνησης ή αντικειμένων σε ένα 

χώρο. Χρησιμοποιείται επίσης για τη βελτιστοποίηση της εικόνας και την τροποποίηση των 

χαρακτηριστικών της. Για την παραγωγή ιστογράμματος προτιμάται η μετατροπή της εικόνας 

πριν τη χρήση

12

 σε χρώματα της κλίμακας του γκρι.  

Ένα ιστόγραμμα αποτελεί ουσιαστικά ένα γράφημα όπου ο οριζόντιός του άξονας φέρει 

τιμές φωτεινότητας από 0-255 και ο κατακόρυφος φέρει το πλήθος των εικονοστοιχείων που 

έχουν την αντίστοιχη φωτεινότητα. Ανάλογα με την εφαρμογή που χρησιμοποιείται γίνεται 

και κανονικοποίηση του κατακόρυφου άξονα.  

 

                              

 

 

  

(α) 

 

 

 

 

 

 

(β) 

Εικόνα 42: (α) Η εικόνα (β) το ιστόγραμμά της. 

                                                             

12

  Προτιμάται η μετατροπή αυτή, καθότι  έτσι μπορεί να παραχθεί μικρότερου μεγέθους ιστόγραμμα 

και  πιο  κατανοητό,  διότι  συγκρίνονται  τα  εικονοστοιχεία  με  βάση  την  ένταση  του  χρώματος  και 

εκφράζεται  η  κατανομή  των  αποχρώσεων  αυτών  στην  εικόνα.  Σε  περιπτώσεις  RGB  εικόνων,  το 

ιστόγραμμα που παράγεται είναι αρκετά αυξημένο και όχι τόσο ευανάγνωστο.