Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

104 

 

Εικόνα 40: Τεχνική αφαίρεσης φόντου. 

 

Για να δημιουργηθεί η μάσκα με το νέο αντικείμενο που εισήχθη στην εικόνα, γίνεται 

χρήση μιας εκ των τριών αυτών μεθόδων [18]: 

1.  Background subtractor MOG. 

2.  Background subtractor MOG2. 

3.  Background subtractor GMG. 

Η  πρώτη  μέθοδος  βασίζεται  στον  αλγόριθμο  κατάτμησης  εικόνας  κατά  Gauss  όπως 

παρουσιάστηκε στο σύγγραμμα "An improved adaptive background mixture model for real-

time  tracking  with  shadow  detection"  το  2001.  Η  μέθοδος  έχει  ως  στόχο  τη  μοντελοποίηση 

κάθε  pixel  του  φόντου  της  εικόνας,  έχοντας  ως  γνώμονα  μια  ανάμιξη  Κ  Γκαουσιανών 

(Gaussian  Κ  =  3  έως  5)  διανομών.  Οι  τιμές  των  διανομών  αντιπροσωπεύουν  τις  χρονικές 

αναλογίες  που  τα  χρώματα  παραμένουν  στο  φόντο.  Τα  χρώματα  που  αντιπροσωπεύουν  το 

φόντο είναι εκείνα που παραμένουν αναλλοίωτα ακόμη και με τις μεταβολές του φωτός.  

Η  μέθοδος  Background  subtractor  MOG2  στηρίζεται  στον  ίδιο  αλγόριθμο  κατάτμησης 

εικόνας με την πρώτη τεχνική, διαφέρει όμως στο κομμάτι των διανομών.  Η μέθοδος αυτή 

επιλέγει  τον  κατάλληλο  αριθμό  της  Gaussian  διανομής  για  κάθε  pixel.  Με  τον  τρόπο  αυτό 

παρέχεται  μεγαλύτερη  προσαρμοστικότητα  του  αλγορίθμου  στις  αλλαγές  του  φωτός.  Ένα 

ακόμη  νέο  στοιχείο  της  μεθόδου  αυτής  είναι  η  επιλογή  για  την  ανίχνευση  των  σκιών.  Σε 

περιπτώσεις  όπου  η  σκιά  πρέπει  να  ανιχνευθεί,  τότε  το  κατώτατο  όριο  τίθεται  χαμηλά  εξ’ 

ορισμού και δεν χρειάζεται περαιτέρω ανάθεση τιμών.