Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος
108
Μέσα από το ιστόγραμμα μπορεί κανείς να συμπεράνει εάν υπάρχει κάποιο νέο
αντικείμενο στο χώρο ή εάν κάποιο αντικείμενο έχει μετακινηθεί, συγκρίνοντας τις τιμές του
παρόντος ιστογράμματος με κάποιο παρελθοντικό και να παρατηρήσει τις αυξομειώσεις.
Επίσης, μπορεί να ελέγξει τις τιμές έντασης των pixel μιας εικόνας, όπως παρουσιάζεται στην
Στην παρούσα διπλωματική εργασία έγιναν δοκιμές του αλγορίθμου για να ελεγχθεί η
εγκυρότητά του με σκοπό να χρησιμοποιηθεί. Δεν χρησιμοποιήθηκε ωστόσο, καθώς η
παραγωγή ιστογράμματος γίνεται άμεσα, η σύγκριση όμως των τιμών και η παραγωγή
αξιόπιστου αποτελέσματος απαιτεί ορισμένο χρονικό διάστημα με αποτέλεσμα να μην δίνεται
η δυνατότητα στην εφαρμογή να φέρει τον τίτλο της λειτουργίας σε συνθήκες πραγματικού
χρόνου.
4.1.3 Οπτική ροή (Optical Flow)
Η οπτική ροή είναι το μοτίβο της φαινομενικής κίνησης των αντικειμένων της εικόνας
μεταξύ δύο διαδοχικών καρέ που προκαλείται από την κίνηση του αντικειμένου ή της
φωτογραφικής μηχανής. Είναι ένα δύο διαστάσεων (2D) διανυσματικό πεδίο όπου κάθε
φορέας μετατόπισης δείχνει τη μετατόπιση των σημείων αναφορικά με το πρώτο και δεύτερο
καρέ.
Στην Εικόνα 43 φαίνεται η κίνηση ενός αντικειμένου από τη μια θέση στην άλλη και το
διάνυσμα που παράγεται με τη χρήση της μεθόδου της οπτικής ροής.
Εικόνα 43: Διάνυσμα μετατόπισης αντικειμένου.