Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

109 

Η μέθοδος της οπτικής ροής μπορεί να χρησιμοποιηθεί για ποικίλες εφαρμογές όπως η 

ανίχνευση  κίνησης,  η  ανίχνευση  ενός  κινούμενου  αντικειμένου,  ακόμη  και  η  ανίχνευση 

εμποδίου.  Η  λογική  χρήσης  της  μεθόδου  αυτής  είναι  κοινή  σε  όποια  εφαρμογή  κι  αν 

προσαρμοστεί. Για την υλοποίηση του αλγορίθμου  πρέπει να ληφθούν υπόψη οι παρακάτω 

υποθέσεις:  

1.  Η ένταση του κάθε pixel ενός αντικειμένου δεν αλλάζει μεταξύ διαδοχικών πλαισίων. 

2.  Τα γειτονικά pixels έχουν παρόμοια κίνηση [19]. 

Κατά την υλοποίηση της παραπάνω διπλωματικής εργασίας, δοκιμάστηκε η μέθοδος της 

οπτικής  ροής  με  τη  χρήση  του  αλγορίθμου  “Lucas-Kanade”.  Ο  αλγόριθμος  αυτός 

χρησιμοποιεί τις δύο παραπάνω υποθέσεις για την ανίχνευση ενός κινούμενου αντικειμένου. 

Το  μειονέκτημα  του  αλγορίθμου  και  γενικότερα  της  οπτικής  ροής  είναι  πως  εάν  ένα  pixel 

αλλάξει ένταση χρώματος ή υπάρχουν παρόμοια  pixel στο χώρο, αυτά κατατάσσονται στην 

ίδια κατηγορία και ανιχνεύονται ως αλλαγές της εικόνας. Για τον παραπάνω λόγο δεν έγινε 

χρήση του αλγορίθμου αυτού κατά την εκπόνηση της εργασίας.  

 

 

Εικόνα 44: Ανίχνευση αντικειμένου με τον αλγόριθμο Lucas-Kanade.