Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

181 

Επέλεξα  servos  οι  οποίοι  να  έχουν  ελευθερία  κίνησης  180

ο

.  Στην  παρούσα  κατασκευή 

και  λόγω  μειωμένου  οπτικού  πεδίου  των  καμερών  που  έχουν  χρησιμοποιηθεί,  δεν 

αξιοποιούνται  πλήρως  οι  ελευθερίες  κινήσεων  των  servo.  Πιο  συγκεκριμένα,  η  κίνηση  του 

όπλου περιορίζεται στις μοίρες 0

ο

 – 58

ο

 στον άξονα x (μέγιστο οπτικό πεδίο που δίνεται από 

την στερεοσκοπική κάμερα ASUS), ενώ στον άξονα y η κίνηση του όπλου γίνεται στις μοίρες 

0

ο

 – 45

ο

. 

Τα servos που χρησιμοποιήθηκαν παρουσιάζονται στην Εικόνα 86:  

 

(α) 

 

 

 

      (β) 

Εικόνα 86: (α) Servo - Hitec HS-425BB (Standard Size). Χρησιμοποιείται για την κίνηση του όπλου στον 

άξονα y. (β) Servo - Hitec HS-422 (Standard Size). Χρησιμοποιείται για την κίνηση του όπλου στον άξονα x. 

 

 

Οι παραπάνω servos επιλέχθηκαν καθώς έχουν αυξημένη ροπή, είναι σε μικρό μέγεθος, 

δεν  χρειάζονται  κάποιο  αισθητήρα  για  τον  προσδιορισμό  της  θέσης  στην  οποία  πρέπει  να 

μεταβούν  και  είναι  σε  σχετικά  οικονομικές  τιμές.  Ωστόσο,  επειδή  το  όπλο  έχει  αυξημένο 

βάρος και απαιτείται ακρίβεια στις κινήσεις, χρησιμοποιήθηκε υπομόχλιο στον άξονα  y για 

να μπορέσει ο συγκεκριμένος servo να κινεί το όπλο με ακρίβεια.  

 

6.1.2 Βάση στήριξης 

 

Ολόκληρη η κατασκευή στηρίζεται πάνω σε μια ξύλινο τετράγωνο κουτί του οποίου το 

πάνω μέρος ανοίγει, το οποίο αποτελεί την κύρια βάση της κατασκευής (Εικόνα 87). Μέσα 

στη βάση αυτή υπάρχουν όλα τα ηλεκτρονικά μέσα, ο μικροϋπολογιστής και ο μικροελεγκτής