Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

182 

Arduino Uno που είναι απαραίτητοι για τη μετάδοση της κίνησης του όπλου. Οι διαστάσεις 

της βάσης αυτής είναι 30x30 cm. Για τον υπολογισμό των διαστάσεων έχει ληφθεί υπόψη το 

μέγεθος του μικροϋπολογιστή και του μικροελεγκτή που χρησιμοποιούνται ή ακόμη και ενός 

mini  υπολογιστή  που  μπορεί  να  χρησιμοποιηθεί  σε  μελλοντική  επέκταση.  Στο  πάνω  μέρος 

της κύριας βάσης βρίσκεται ο servo για την κίνηση του άξονα x. 

 

Εικόνα 87: Εσωτερικό κύριας βάσης της κατασκευής. Στην εικόνα παρουσιάζονται ο μικροϋπολογιστής και ο 

μικροελεγκτής χωρίς τις θήκες τους. 

 

Στο  πάνω  μέρος  της  κύριας  βάσης  βρίσκεται  μια  ακόμη  βάση,  η  οποία  έχει  τη 

δυνατότητα  να  περιστρέφεται.  Οι  διαστάσεις  της  βάσης  αυτής  είναι  25x25  cm.  Η  σύνδεση 

της  πρώτης  και  της  δεύτερης  (περιστρεφόμενης)  βάσης  γίνονται  με  έναν  άξονα  ο  οποίος 

ξεκινά από το κέντρο της δεύτερης, διαπερνά την πρώτη βάση και συνδέεται με τον  servo. 

Για να αποφευχθεί η αντίσταση που παρουσιάζεται από την τριβή, έχει χρησιμοποιηθεί ένα 

ρουλεμάν (Εικόνα 88) γύρω από τον κεντρικό αυτό άξονα. Ακόμη, το ρουλεμάν μειώνει το 

βάρος  της  δεύτερης  βάσης  (πάνω  μέρος  κατασκευής),  ώστε  να  αποφευχθούν  τυχόν 

καταστροφές στον servo του άξονα x κατά τη μετάδοση της κίνησης.