Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

91 

ενδογενών

9

  παραμέτρων.  Με  το  πέρας  εκτέλεσης  του  αλγορίθμου  παράγεται  το  ποσοστό 

λάθους  απεικόνισης  της  εικόνας.  Εάν  η  τιμή  αυτή  είναι  αρκετά  αυξημένη,  τότε  πρέπει  να 

γίνει  ξανά  καλιμπράρισμα  της  εικόνας  με  τη  χρήση  μεθόδων  που  παρέχονται  από  την 

εκάστοτε βιβλιοθήκη που χρησιμοποιείται. 

 

 

Εικόνα 35: Παράδειγμα διαδικασίας stereo rectification [4].

 

 

Στη  βιβλιοθήκη  OpenCV,  η  οποία  θα  αναλυθεί  εκτενέστερα  σε  ακόλουθη  ενότητα, 

υπάρχουν τρεις μέθοδοι για το καλιμπράρισμα της εικόνας: 



 

Κλασσική λευκή-μαύρη σκακιέρα. 



 

Συμμετρικό κυκλικό σχήμα. 



 

Ασύμμετρο κυκλικό σχήμα. 

Και  οι  τρεις  μέθοδοι  έχουν  το  ίδιο  αποτέλεσμα.  Στην  παρούσα  διπλωματική  εργασία 

χρησιμοποιήθηκε η πρώτη μέθοδος.  

 

 

                                                             

9

 

Οι ενδογενείς παράμετροι περιλαμβάνουν το εστιακό μήκος, το οπτικό κέντρο και την κλίση.