65 

 

4.2.5 Σέρβο κινητήρες   

Για  την  σωστή  διατήρηση  των  κινητήρων  υλοποιήθηκαν  δύο  συναρτήσεις  η 

servo_move() και η συνάρτηση servo_speed() (Εικόνα 38). Η πρώτη συνάρτηση δέχεται 

σαν ορίσματα τον αριθμό (id) του σέρβο κινητήρα που θέλουμε να ενεργοποιήσουμε και την θέση 

του  σε  μοίρες  (ang).  Η  δεύτερη  συνάρτηση  δέχεται  παραμέτρους  το  σέρβο  που  θέλουμε  να 

κινήσουμε (id), την θέση του σε μοίρες (ang), το βήμα αύξησης των μοιρών (step) και τον χρόνο 

αύξησης των μοιρών (slp) σε δευτερόλεπτα. Οι αποδεκτές γωνίες των σέρβο κινητήρων είναι από 

μηδέν μέχρι εκατόν ογδόντα. 

 

Εικόνα 38: Συνάρτηση ελέγχου σέρβο κινητήρων 

 

Εικόνα 39: Αντιστοιχία σέρβο κινητήρων