Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

98 

κάμερα, πόσο μάλλον η επεξεργασία αυτής. Στις περιπτώσεις όπου δεν χρησιμοποιούνται οι 

εν λόγω κάμερες, δεν χρειάζεται να ενεργοποιηθεί ο διακόπτης αυτός. Στο ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Β’ 

παρουσιάζονται  τα  βήματα  εγκατάστασης  της  βιβλιοθήκης  OpenCV  και  η  σύνδεσή  της  με 

την  OpenNI.  Στα  βήματα  που  περιγράφονται  συμπεριλαμβάνεται  και  η  σύνδεση  της 

βιβλιοθήκης με την πλατφόρμα Eclipse.  

 

 

3.4 Κατάτμηση εικόνας 

 

Ο  όρος  κατάτμηση  εικόνας  αναφέρεται  στη  διαδικασία  διαχωρισμού  μιας  ψηφιακή 

εικόνας  σε  πολλαπλά  τμήματα  (εικονοστοιχεία-pixels).  Είναι  μια  τεχνική  που 

χρησιμοποιείται  ευρέως  για  την  ανίχνευση  κίνησης,  την  εύρεση  διαφορών  σε  δύο 

πανομοιότυπες εικόνες ή ακόμη και τον υπολογισμό απόστασης αντικειμένου από σημείο.  

Πιο συγκεκριμένα, ο διαχωρισμός των εικόνων βασίζεται στην ανάθεση μιας ετικέτας σε 

κάθε  εικονοστοιχείο  σύμφωνα  με  τα  χαρακτηριστικά  του.  Εικονοστοιχεία  με  όμοια  οπτικά 

χαρακτηριστικά, όπως είναι το χρώμα, η ένταση, η υφή, εισάγονται στην ίδια κατηγορία και 

έχουν κοινή ετικέτα. Ο διαχωρισμός αυτός και η χρήση των ετικετών έχει ως στόχο την πιο 

εύκολη κατηγοριοποίηση των pixels. Η κατηγοριοποίηση αυτή βοηθά στην περαιτέρω χρήση 

αλγορίθμων  για  την  εξαγωγή  αποτελεσμάτων  του  πεδίου  που  πρέπει  να  διερευνηθεί. 

Παραδείγματος  χάρη,  για  την  αναγνώριση  ενός  αντικειμένου  προκειμένου  να  ελεγχθεί  αν 

είναι  αιχμηρό  ή  όχι,  θα  πρέπει  να  γίνει  εξαγωγή  του  περιγράμματος  (contours)  του 

αντικειμένου  λαμβάνοντας  υπόψη  τα  pixels  που  βρίσκονται  στην  ανάλογη  κατηγορία.  Τα 

pixels  που  δεν  έχουν  κατηγοριοποιηθεί,  φέρουν  μια  ετικέτα,  ξεχωριστή  το  καθένα,  και 

κατηγοριοποιούνται ανάλογα με την πλησιέστερη κατηγορία.