Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

97 

Οι τεχνικές και μέθοδοι που θα αναλυθούν στο επόμενο κεφάλαιο και χρησιμοποιήθηκαν 

στην  εν  λόγω  εργασία,  αφορούν  την  έκδοση  2.4.10  της  βιβλιοθήκης  αυτής  και  η  γλώσσα 

προγραμματισμού  που  χρησιμοποιήθηκε  είναι  η  C++.  Σε  μεταγενέστερες  εκδόσεις  κάποια 

από τα σημεία και τους αλγορίθμους που έχουν χρησιμοποιηθεί δεν βρίσκονται στη διάθεση 

του κοινού ή έχουν αντικατασταθεί με διαφορετικές εντολές.  

 

Βιβλιοθήκη OpenNI  

 

Η OpenNI [8] είναι ένας μη-κερδοσκοπικός οργανισμός που παράγει λογισμικό ανοικτού 

κώδικα. Ιδρύθηκε το Νοέμβριο του 2010, έχοντας ως στόχο την πιστοποίηση και τη βελτίωση 

της  διαλειτουργικότητας  των  φυσικών  διεπαφών,  όπως  οι  χρήστες,  κατά  την  ομαλή  και 

φυσική αλληλεπίδραση (NI) τους με τις συσκευές. Η εταιρεία Prime Sense αποτελεί ιδρυτικό 

μέλος της OpenNI. Το Νοέμβριο του 2013, ο αρχικός οργανισμός OpenNI εξαγοράστηκε από 

την  Apple.  Αυτό είχε ως αποτέλεσμα να μην αναπτυχθούν περαιτέρω εφαρμογές  μέσα από 

αυτό το πλαίσιο και να σταματήσει πλήρως η λειτουργία του εν λόγω οργανισμού. Ωστόσο, η 

εταιρεία Prime Sense δημιούργησε στα πλαίσια του ανοιχτού λογισμικού, μια νέα έκδοση με 

το όνομα OpenNI2.  

Τόσο  το  αρχικό  OpenNI  ,  όσο  και  το  OpenNI2  πλαίσια  αποτελούν  μια  ανοιχτή 

βιβλιοθήκη  ανάπτυξης  λογισμικού  (Software  Development  Kit,  SDK)  που  χρησιμοποιείται 

για  την  ανάπτυξη  εφαρμογών  ανίχνευσης  και  τρισδιάστατης  ανακατασκευής  (3D). 

Χρησιμοποιείται  κυρίως  από  στερεοσκοπικές  κάμερες  και  αισθητήρες.  Σήμερα,  το  OpenNI 

αποτελεί  τη  μεγαλύτερη  βιβλιοθήκη  για  την  ανάπτυξη  τρισδιάστατων  δομών  μέσα  από  τον 

προγραμματισμό  αισθητήρων,  ώστε  να  ανακατασκευάζονται  τέτοιες  δομές  μέσα  από  τα 

δεδομένα που συλλέγονται. Η κοινότητα παρέχει ένα πλήρες φάσμα εργαλείων, μαζί με μια 

ενεργή  και  άρτια  κατασκευασμένη  πλατφόρμα  ανάπτυξης  λογισμικού.  Η  κοινότητα 

αποσκοπεί στη συνεχή συνεργασία και προώθηση των εφαρμογών, ώστε  να καλύπτονται οι 

αρχές  ζώνες  ανάπτυξης  ενός  εφαρμογών  ανοιχτού  κώδικα:  ανακάλυψη,  ανάπτυξη  και 

διανομή. 

Στην  παρούσα  εργασία  χρησιμοποιείται  η  βιβλιοθήκη  OpenNI,  καθώς  χρησιμοποιείται 

για  την  ενεργοποίηση  και  τη  λήψη  εικόνας  από  μια  στερεοσκοπική  κάμερα.  Χωρίς  την 

ενεργοποίηση του διακόπτη αυτού δεν είναι δυνατή η λήψη εικόνας από μια στερεοσκοπική