Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

94 

Η  φιλοσοφία  της  εταιρείας  ASUS  ήταν  όχι  μόνο  να  παράγει  ένα  προϊόν  που  θα  έχει 

ευρεία  κατανάλωση  και  θα  είναι  ανταγωνιστικό,  αλλά  να  δώσει  τροφή  στους 

προγραμματιστές να ασχοληθούν με τον τομέα της τεχνητής όρασης και να τον αναπτύξουν 

μέσα  από  τη  δημιουργία  εφαρμογών  και  παιχνιδιών.  Για  το  λόγο  αυτό,  η  διαχείριση  και  ο 

προγραμματισμός της κάμερας αυτής είναι ιδιαίτερα φιλικά προς το χρήστη σε περιβάλλον 

Windows.  Σε  περιβάλλον  Unix  εμφανίζεται  άμεση  ανάπτυξη  νέων  βιβλιοθηκών  και 

προγραμμάτων για τον εύκολο προγραμματισμό της.  

Αξίζει να σημειωθεί ότι καμία από τις παραπάνω στερεοσκοπικές κάμερες δεν μπορούν 

να  λειτουργήσουν  σε  εξωτερικό  χώρο  λόγο  του  προβολέα  υπερύθρων.  Ο  προβολέας 

χρησιμεύει  στην  παραγωγή  της  εικόνας,  την  απεικόνιση  βάθους  και  τη  μέτρηση  της 

απόστασης ενός αντικειμένου από το σημείο αναφοράς. Όταν η υπέρυθρη ακτίνα που πέφτει 

από  την  κάμερα  σε  ένα  αντικείμενο,  με  σκοπό  να  μετρήσει  την  απόσταση  μέσω  της 

ανάκλασης, έρθει σε επαφή με την ακτινοβολία του ηλίου, το ποσό της ανακλώμενης ακτίνας 

που επιστρέφει στην κάμερα δεν είναι το σωστό με αποτέλεσμα η μέτρηση της απόστασης να 

μην  είναι  έγκυρη.  Δυστυχώς,  ακόμη  και  αν  δεν  απαιτείται  η  χρήση  της  υπέρυθρης 

ακτινοβολίας  σε  κάποια  εφαρμογή,  δεν  μπορεί  να  αποφευχθεί  η  λειτουργία  του  προβολέα 

υπερύθρων. 

Στην παρούσα διπλωματική επιλέχθηκε η στερεοσκοπική κάμερα ASUS Xtion Pro Live 

λόγω  χαμηλής  κατανάλωσης  και  τροφοδοσίας,  καθώς  η  κατασκευή  απαιτεί  μια  μόνο  πηγή 

ρεύματος (μέσω USB). Κυρίως όμως χρησιμοποιήθηκε για ερευνητικούς σκοπούς. 

Για την ανάπτυξη της εφαρμογής σε περιβάλλον Unix χρησιμοποιήθηκαν οι βιβλιοθήκες 

OpenCV και OpenNI  που αναλύονται στην επόμενη παράγραφο.  

 

 

3.3 Βιβλιοθήκη OpenCV 

 

Η βιβλιοθήκη  OpenCV σχεδιάστηκε με στόχο την ανάπτυξη αλγορίθμων που αφορούν 

τη  μηχανική  όραση  και  λειτουργούν  σε  πραγματικό  χρόνο.  Η  κύρια  γλώσσα 

προγραμματισμού  της  είναι  η  C  και  είναι  δομημένη  ώστε  να  μπορεί  να  επωφεληθεί  από 

επεξεργαστές με πολλούς πυρήνες. Ένας από τους στόχους της βιβλιοθήκης αυτής είναι να