Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

89 

3.2 Στερεοσκοπική όραση 
 

Η στερεοσκοπία ή στερεοσκοπική όραση [6] είναι η οπτική ανάμιξη δύο πανομοιότυπων 

αλλά  όχι  ίδιων  εικόνων  σε  μία,  με  αποτέλεσμα  να  υφίσταται  η  οπτική  αντίληψη  της 

στερεότητας και του βάθους. Στον ανθρώπινο εγκέφαλο, η στερεοσκοπία προκύπτει από ένα 

πολύπλοκο  σύνολο  μηχανισμών  που  σχηματίζουν  μία  τρισδιάστατη  αντίληψη  μέσω  της 

συσχέτισης  κάθε σημείου στο ένα μάτι κάποιου, με ένα αντίστοιχο σημείο στο άλλο. Όταν 

στον  εγκέφαλο  αποτυπώνεται  μια  εικόνα  ενός  επαναλαμβανόμενου  σχεδίου,  υπάρχει  μια 

σύγχυση σχετικά με την ακριβή θέση των αντικειμένων καθώς από κάθε μάτι εισάγεται το 

ίδιο μοτίβο εικόνας αλλά με διαφορετική αντιστοιχία.  

Με  πιο  απλά  λόγια,  ως  στερεοσκοπική  όραση  ορίζεται  η  διαδικασία  ανάκτησης 

πληροφοριών  από  δύο  ή  περισσότερες  εικόνες  που  έχουν  ληφθεί  από διαφορετικές οπτικές 

γωνίες, όπως φαίνεται στην  Εικόνα  34. Η ανάκτηση πληροφοριών [7] αφορά την αντίληψη 

της δομής του χώρου και του βάθους του σε τρισδιάστατη μορφή.  

 

 

Εικόνα 34: Εικόνες από διαφορετική οπτική γωνία για το σχηματισμό στερεοσκοπικής εικόνας [4]. 

 

Η  εύρεση  αντιστοιχιών  ανάμεσα  σε δύο  εικόνες πραγματοποιείται  με  την  ταυτοποίηση 

των  σημείων  των  δύο  εικόνων  που  αναφέρονται  στο  ίδιο  σημείο  της  σκηνής  στον 

τρισδιάστατο χώρο. Η εύρεση αντιστοιχιών αποτελεί το δυσκολότερο στάδιο της διαδικασίας