background image

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

87 

Μεγάλη άνθηση, γνωρίζει ο τομέας αυτός και στη ρομποτική. Όταν ένα ρομπότ κινείται 

σε  άγνωστο  χώρο  ή  σε  χώρο  που  μπορεί  να  αλλάξει  η  διάταξή  του,  τότε  εμφανίζεται  η 

ανάγκη  της  όρασης  μηχανής.  Η όραση  μηχανής μέσα  από  τις  διεργασίες  που  χρησιμοποιεί 

δίνει τη δυνατότητα στο ρομπότ να μπορεί να κινηθεί με άνεση σε ένα χώρο, να αποφεύγει τα 

εμπόδια και να αλλάζει πορεία ανάλογα με τα ερεθίσματα που λαμβάνει από το περιβάλλον. 

Σε εφαρμογές πραγματικού χρόνου (Real Time Applications) το ρομπότ απαιτεί να έχει στη 

διάθεσή  του  πολλές  εικόνες  το  δευτερόλεπτο  ειδικά  όταν  κινείται  με  μεγάλη  ταχύτητα. 

Συνήθως χρησιμοποιούνται επαναδιαμορφούμενες διατάξεις από ολοκληρωμένα κυκλώματα 

και αισθητήρες οι οποίοι προγραμματίζονται με τη χρήση αλγορίθμων μηχανικής όρασης.  

Οι αισθητήρες που χρησιμοποιούνται για να αντιλαμβάνεται ένα ρομπότ τη διάταξη του 

χώρου που βρίσκεται μπορεί να είναι: 

 

Αισθητήρες αφής.  

 

Διατάξεις πομποδεκτών υπερύθρων. 

 

Διατάξεις πομποδεκτών υπερήχων (σόναρ).  

 

Διατάξεις με κάμερες. 

Ερευνητικό αντικείμενο με έντονο ενδιαφέρον αποτελεί η χαρτογράφηση χώρου με βάση 

τη στερεοσκοπική όραση και γενικότερα οι επέκταση των αλγορίθμων μηχανικής όρασης στο 

πεδίο της στερεοσκοπίας. 

 

Προβλήματα της ρομποτικής όρασης 

 

Η  όραση  μηχανής  καλείται  να  αντιμετωπίσει  πολλά  και  διαφορετικά  προβλήματα 

ανάλογα  με  τον  τομέα  στον  οποίο  χρησιμοποιείται.  Το  μεγαλύτερο  πρόβλημα  το  οποίο 

προσπαθεί  να  καταστείλει  μέσα  από  διάφορους  τρόπους  είναι  η  παρεμβολή  που 

δημιουργείται  στις  εικόνες  λόγω  φωτεινότητας.  Οι  διεργασίες  που  αφορούν  την  εξαγωγή 

χαρακτηριστικών προκειμένου να γίνει ανίχνευση κάποιου αντικειμένου ή η αναγνώριση ενός 

ατόμου,  έρχονται  αντιμέτωπες  με  την  αυξημένη  πιθανότητα  σφάλματος  κατά  την 

επεξεργασία  των  εικόνων,  λόγω  φωτός.  Το  φως  έχει  την  ικανότητα  να  αλλοιώνει  τα 

χαρακτηριστικά της εικόνας στην οποία προσπίπτει. Έτσι όταν οι εικόνες αυτές μεταβαίνουν 

στο στάδιο της επεξεργασίας, δεν είναι δυνατή η αναγνώριση κάποιον χαρακτηριστικών και 

έτσι  υπάρχει  μεγάλη  πιθανότητα  σφάλματος.  Ωστόσο,  τα  τελευταία  χρόνια  αναπτύσσονται