background image

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

84 

«βλέπει»  είναι  μόνο  ένα  πλέγμα  των  αριθμών.  Οποιοσδήποτε  αριθμός  μέσα  σε  αυτό  το 

πλέγμα φέρει μια πληροφορία σχετικά με το αντικείμενο το οποίο αντικατοπτρίζει. Πρέπει να 

σημειωθεί  ότι  ο  αριθμός  αυτός  φέρει  ένα  αρκετά  μεγάλο  συστατικό  θορύβου  και  έτσι  οι 

πληροφορίες που δίνει δεν είναι απόλυτα «καθαρές». Ο θόρυβος αυτός μπορεί να προέρχεται 

είτε από το φως είτε από κάποια ανομοιομορφία στην επιφάνεια του αντικειμένου.  

Με  στόχο  τη  λήψη  και  την  επεξεργασία  των  πληροφοριών,  ο  τομέας  της  μηχανικής 

όρασης χωρίζεται ιεραρχικά σε τρία επίπεδα: 

 

Όραση  χαμηλού  επιπέδου:  στο  στάδιο  αυτό  γίνεται  η  επεξεργασία  της  εικόνας  που 

έχει ληφθεί και η εξαγωγή των χαρακτηριστικών της, όπως ακμές, γωνίες, χρώματα 

και άλλα.  

 

Όραση  μεσαίου  επιπέδου:  εφόσον  έχει  γίνει  εξαγωγή  των  χαρακτηριστικών, 

λαμβάνονται  τα  στοιχεία  από  το  προηγούμενο  επίπεδο  και  αναλύεται  η  κίνηση  που 

υπάρχει  στην  εικόνα.  Εάν  είναι  απαραίτητο,  στο  στάδιο  αυτό,  δημιουργείται 

τρισδιάστατη κατασκευή της εικόνας αυτής.  

 

Όραση υψηλού επιπέδου: στο τελευταίο αυτό στάδιο, λαμβάνει τις πληροφορίες  από 

το  προηγούμενο  με  σκοπό  την  ταξινόμηση  και  την  εκκίνηση  των  διεργασιών  που 

πρέπει να γίνουν σύμφωνα με το αποτέλεσμα που έχει παραχθεί.  

Η  μηχανική  όραση  αποτελεί  συμπληρωματικό  και  συνδετικό  κρίκο  μεταξύ  πολλών 

επιστημών.  Μπορεί  να  θεωρηθεί  ο  αντίστροφος  κλάδος  της  πληροφορικής  εάν  τεθεί  σε 

σύγκριση με τον κλάδο των γραφικών υπολογιστών. Στα γραφικά υπολογιστών παράγονται 

εικόνες από δισδιάστατα και τρισδιάστατα μοντέλα, ενώ στην όραση μηχανής το μοντέλο που 

παράγεται βασίζεται αποκλειστικά στην επεξεργασία των εικόνων.  

Τα πρώτα βήματα για την ανάπτυξη του τομέα αυτού έγιναν στη δεκαετία του ’70 από 

ερευνητές  του  τομέα  της  Τεχνητής  Νοημοσύνης,  οι  οποίοι  είχαν  ως  στόχο  την  ανάπτυξη 

υπολογιστικών  συστημάτων  με  τη  δυνατότητα  όρασης.  Ο  τομέας  της  όρασης  μηχανής 

ανατάσσεται  και  εξελίσσεται  συνεχώς,  καθώς  συμβαδίζει  με  τη  ραγδαία  ανάπτυξη  της 

τεχνολογίας  και  τις  απαιτήσεις  της  εποχής.  Τα  επιστημονικά  πεδία  που  συμβάλλουν  και 

σήμερα στην ανάπτυξη του τομέα αυτού, είναι Τεχνητή Νοημοσύνη, η Επεξεργασία Εικόνας 

και η Αναγνώριση Προτύπων, όπως φαίνεται στο Σχήμα 1.