Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

71 

να  καταλήγει  σε  βύσμα  διαμέτρου  2,1mm  με  θετικό  κέντρο.  Στην  περίπτωση  χρήσης 

μπαταρίας ως τροφοδοσία, αυτή μπορεί να συνδεθεί στις υποδοχές Gnd και Vin του Arduino.  

Από  την  άλλη  πλευρά  της  πλακέτας  βρίσκονται  τα  pins  εισόδου/εξόδου.  Οι  υποδοχές 

αυτές χωρίζονται σε δύο υποκατηγορίες, τις αναλογικές και τις ψηφιακές. Τα pins από μηδέν 

(0)  έως  δεκατρία  (13)  μπορούν  να  χρησιμοποιηθούν  ως  ψηφιακές  έξοδοι.  Εκτός  από 

ψηφιακές έξοδοι, ορισμένα pins επιτελούν και άλλες εργασίες. Αναλυτικότερα: 

1.  Pin AREF: χρησιμοποιείται ως παροχή τάσης αναφοράς στα αναλογικά pins. 

2.  Pins  0  και  1:  λειτουργούν  ως  RX  και  TX  της  σειριακής  θύρας  όταν  το  πρόγραμμά 

ενεργοποιεί  τη  σειριακή  θύρα.  Πιο  συγκεκριμένα,  όταν  το  πρόγραμμά  στέλνει 

δεδομένα μέσω της σειριακής θύρας, αυτά προωθούνται και στη θύρα USB μέσω του 

ελεγκτή  Serial-Over-USB,  αλλά  και  στον  ακροδέκτη  0  για  να  τα  διαβάσει 

ενδεχομένως μια άλλη συσκευή.  

3.  Pins  2  και  3:  λειτουργούν  ως  εξωτερικά  interrupt  (interrupt  0  και  1  αντίστοιχα). 

Λειτουργούν  αποκλειστικά  ως  ψηφιακές  είσοδοι,  με  κατάλληλη  ρύθμιση  από  τον 

κώδικα,  ώστε  όταν  συμβαίνουν  συγκεκριμένες  αλλαγές  να  διακόπτεται  η  κανονική 

ροή του προγράμματος και να εκτελείται μια συγκεκριμένη συνάρτηση. Τα εξωτερικά 

interrupt  χρησιμοποιούνται  ως  επί  το  πλείστον  σε  εφαρμογές  που  απαιτούν 

συγχρονισμό μεγάλης ακρίβειας. 

4.  Pins  3,  5,  6,  9,  10  και  11:  λειτουργούν  και  ως  ψευδό-αναλογικές  έξοδοι 

χρησιμοποιώντας PWM (Pulse Width Modulation). 

 

 

Εικόνα 24: Ψηφιακά pins εισόδου / εξόδου Arduino UNO.