Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

44 

χρησιμοποιηθούν  και  έπειτα  να  γίνει  εισαγωγή  και  περιγραφή  όλων  των  αλγορίθμων  και 

μεθοδολογιών που χρησιμοποιήθηκαν για την παραγωγή του συγκεκριμένου αποτελέσματος. 

Στο  παρόν  κεφάλαιο  γίνεται  η  παρουσίαση  του  αντικειμένου  που  πραγματεύεται  η 

παρούσα διπλωματική εργασία, καθώς και μια σύνοψη της δομής της. 

Στο δεύτερο κεφάλαιο, αναλύεται το θεωρητικό υπόβαθρο από το οποίο αντλήθηκαν οι 

γνώσεις και τα εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την υλοποίηση του έργου. Παρατίθενται 

λεπτομέρειες  για  τις  γλώσσες  προγραμματισμού,  τα  εργαλεία,  τους  υπολογιστές,  το 

μικροεπεξεργαστή Arduino, το μικροϋπολογιστή Raspberry Pi και τις πλατφόρμες ανάπτυξης 

που χρησιμοποιήθηκαν τόσο για την κατασκευή του λογισμικού όσο και της ιστοσελίδας. 

Μετά  το  θεωρητικό  μέρος  ακολουθεί  η  ανάπτυξη  του  πεδίου  της  όρασης  μηχανής. 

Γίνεται  μια  ενδεικτική  εισαγωγή  στις  βασικές  αρχές  της  όρασης  μηχανής  και  στη 

στερεοσκοπική όραση. Επιπροσθέτως, αναλύεται λεπτομερώς η διαδικασία της κατάτμησης 

εικόνας, μια διαδικασία που αποτελεί τον ακρογωνιαίο λίθο της επεξεργασίας εικόνων στους 

αλγορίθμους μηχανικής όρασης.  

Το τέταρτο κεφάλαιο φέρει μια εκτενή αναφορά σχετικά με τον τρόπο και τα μέσα που 

χρησιμοποιήθηκαν  για  την  κατασκευή  του  λογισμικού.  Συγκεκριμένα,  αναλύονται  οι 

απαιτήσεις  του  συστήματος,  ο  σχεδιασμός  του,  ο  τρόπος  αλληλεπίδρασης  των  επιμέρους 

στοιχείων  μεταξύ  τους  και  οι  περιορισμοί  που  υπάρχουν  λόγο  επεξεργαστικής  ισχύος  και 

αυξημένων απαιτήσεων. 

Στο πέμπτο κεφάλαιο περιγράφεται η ιστοσελίδα του συστήματος, η οποία αποτελεί το 

συνδετικό  κρίκο  μεταξύ  του  λογισμικού  και  της  κατασκευής,.  Πιο  συγκεκριμένα, 

παρουσιάζονται  οι  απαιτήσεις  του  συστήματος,  ο  σχεδιασμός  της  βάσης  δεδομένων,  η 

ανάπτυξη του ιστοχώρου διαχείρισης με ενδεικτικά σενάρια χρήσης. 

Στο έκτο κεφάλαιο  περιγράφεται αναλυτικά η  δημιουργία της κατασκευής. Στο σημείο 

αυτό αρχικά φαίνεται βήμα προς βήμα ο σχεδιασμός και η υλοποίηση της κατασκευής. Στο 

δεύτερο  μέρος  του  κεφαλαίου  παρουσιάζεται  η  λογική  σχεδίασης  του  λογισμικού  που 

δημιουργήθηκε  για  τις  ανάγκες  του  μικροεπεξεργαστή  Arduino.  Στο  τρίτο  και  τέταρτο 

κεφάλαιο  μπορεί  κανείς  να  βρει  διαγράμματα  που  αφορούν  τον  τρόπο  λειτουργίας  του 

λογισμικού.