Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

43 

απαιτούνται για την ανάπτυξη ενός τέτοιου συστήματος. Η κατασκευή αποτελείται από τους 

μηχανισμούς  κίνησης  της  κατασκευής  (pan/tilt  servos),  ένα  όπλο  και  μια  απλή  κάμερα.  Οι 

servos  συνδέονται  με  το  όπλο  και  λαμβάνουν  εντολές  μέσα  από  έναν  μικροελεγκτή.  Ο 

μικροελεγκτής αυτός είναι συνδεδεμένος με τον υπολογιστή όπου και εκτελείται το κυρίως 

πρόγραμμα  της  ανίχνευσης.  Στόχος  του  συστήματος  αυτού  είναι  να  «εκτελεστεί»  όποιο 

αντικείμενο  κινείται  σε  έναν  συγκεκριμένο  χώρο.  Το  λογισμικό  δίνει  τη  δυνατότητα  στο 

χρήστη να επιλέξει τα χαρακτηριστικά της ανίχνευσης, όπως το μέγεθος, η απόσταση και το 

χρώμα του αντικειμένου που πρόκειται να «εκτελεστεί». Το πρόγραμμα αυτό έχει υλοποιηθεί 

με τη χρήση της πλατφόρμας  Processing. Η παρούσα διπλωματική ακολουθεί την ιδέα του 

παραπάνω  εγχειρήματος  και  προσθέτει  ένα  επιπλέον  χαρακτηριστικό,  την  αναγνώριση 

προσώπου.  Το  παρόν  πρόγραμμα  δεν  μπορεί  να  υλοποιηθεί  στην  πλατφόρμα  Processing, 

καθώς δεν έχει γίνει ανάπτυξη των αλγορίθμων αναγνώρισης για το εργαλείο αυτό. 

Ένα  ακόμη  σύστημα  το  οποίο  έχει  υλοποιηθεί  με  την  ίδια  λογική  παρουσιάζεται  από 

τους  Daniel  Chaparro-Altamirano,  Ricardo  Zavala-Yoe  και  Ricardo  Ramirez-Mendoza  [3]. 

Στην  εργασία  τους  παρουσιάζεται  ένας  αλγόριθμος  κινηματικής  που  αφορά  τη 

βελτιστοποιημένη  εκδοχή  των  αυτομάτων  συστημάτων  ασφαλείας.  Η  κατασκευή  που  έχει 

υλοποιηθεί, χρησιμοποιεί έναν τρίποδα ο οποίος με τη βοήθεια του κατάλληλου αλγορίθμου, 

δίνει  κίνηση  σε  κάθε  ένα  πόδι  ξεχωριστά,  ώστε  να  μπορέσει  το  όπλο  να  στοχεύσει  το 

αντικείμενο  που  υπάρχει  στο  οπτικό  του  πεδίο.  Η  εργασία  αυτή  μπορεί  να  αποτελέσει 

έναυσμα  για  περαιτέρω  έρευνα  και  ανάπτυξη  κατάλληλου  αλγορίθμου  με  στόχο  τη 

βελτιστοποίηση της παρούσας εργασίας.  

 

 

1.4 Σύνοψη διπλωματικής εργασίας 

 

Το  κείμενο  δομείται  σε  εφτά  κεφάλαια,  το  καθένα  από  τα  οποία  πραγματεύεται  ένα 

διαφορετικό  ζήτημα  που  ερευνήθηκε  κατά  την  υλοποίηση  του  εν  λόγω  συστήματος.  Στα 

επιμέρους αυτά κεφάλαια γίνεται αναλυτική παρουσίαση, τόσο του υλικού μέρους, όσο  και 

του  λογισμικού  που  αναπτύχθηκαν.  Επίσης,  παρουσιάζονται  τα  προβλήματα  που  ανέκυψαν 

και  οι  τρόποι  επίλυσης  αυτών.  Η  δομή  των  κεφαλαίων  ακολουθεί  αυτή  τη  ροπή  καθώς 

θεωρήθηκε  φρόνιμο  να  εξεταστούν  αρχικά  τα  χαρακτηριστικά  των  επεξεργαστών  που  θα