Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

39 

επιλογή  της  κάμερας.  Εδώ,  δίνεται  η  δυνατότητα  στο  χρήστη  να  επιλέξει  εάν  θέλει  να 

χρησιμοποιήσει μια συμβατή USB κάμερα, την ενσωματωμένη κάμερα του υπολογιστή του ή 

μια στερεοσκοπική κάμερα. Ως στερεοσκοπική κάμερα χρησιμοποιήθηκε η ASUS Xtion Pro 

Live,  μπορεί  όμως  να  χρησιμοποιηθεί  και  οποιαδήποτε  άλλη  κάμερα  με  Linux  οδηγούς 

(drivers).  Το  πλήρες  λογισμικό  έχει  αναπτυχθεί  λαμβάνοντας  υπόψη  του  και  τις  τρεις 

περιπτώσεις.  

Προκειμένου  να  υλοποιηθούν  οι  στόχοι  που  έχουν  τεθεί  για  το  εν  λόγο  σύστημα, 

αναπτύχθηκε το κατάλληλο λογισμικό που συνδυάζει τις πληροφορίες που λαμβάνονται από 

την  κάμερα,  με  την  ανάπτυξη  κίνησης  της  κατασκευής  στους  άξονες  χ,  ψ.  Το  λογισμικό 

βασίζεται  αρχικά  στην  εκπαίδευση  του  συστήματος  μέσα  από  τη  βάση  δεδομένων  των 

γνωστών ατόμων που έχει δημιουργηθεί. Η βάση αυτή περιέχει φωτογραφίες των γνωστών 

ατόμων τα οποία θέλει ο χρήστης να αναγνωρίζονται κατά την είσοδό τους στο χώρο. Με το 

πέρας  της  εκπαίδευσης  του  αλγορίθμου,  ξεκινά  η  ανίχνευση  κίνησης  στο  χώρο.  Όταν  η 

ανίχνευση κίνησης εντοπίσει κάποιο κινούμενο αντικείμενο, καλείται η ανίχνευση προσώπου 

για να το χαρακτηρίσει ως άνθρωπο ή όχι. Τέλος, εάν το αντικείμενο αυτό είναι άνθρωπος, 

τότε ξεκινά η διαδικασία της αναγνώρισης του. Εάν η διαδικασία αυτή στεφθεί με επιτυχία, 

δηλαδή  γίνει  αναγνώριση  του  ατόμου,  τότε  αναπαράγεται  ένα  ηχητικό  μήνυμα  το  οποίο 

καλωσορίζει  το  άτομο  και  ξεκινά  η  διαδικασία  ανίχνευσης  της  κίνησης  στο  χώρο.  Σε 

αντίθετη  περίπτωση,  αναπαράγεται  ένα  ηχητικό  μήνυμα  το  οποίο  έχει  ως  στόχο  να 

προειδοποιήσει  τους  παρόντες  στο  χώρο.  Παράλληλα,  το  σύστημα  στέλνει  ένα  μήνυμα 

ηλεκτρονικού  ταχυδρομείου  (e-mail)  στον  ιδιοκτήτη  του  συστήματος,  ώστε  να  τον 

ενημερώσει  για  την  εισβολή.  Το  «όπλο»  ενεργοποιείται  άμεσα  στην  ανίχνευση  κάθε 

άγνωστου ατόμου, που κινείται απειλητικά στο πεδίο δράσης του, με στόχο να εκφοβίσει τον 

εισβολέα.  

Στη  δεύτερη  έκδοση  το  ενσωματωμένο  σύστημα  χρησιμοποιεί  έναν  μικροϋπολογιστή 

Raspberry Pi 2, έναν μικροελεγκτή Arduino UNO και τα κατάλληλα ηλεκτρονικά μέσα ώστε 

να  επιτυγχάνεται  η  κίνηση  της  κατασκευής.  Στην  έκδοση  αυτή  παρέχεται  η  δυνατότητα 

χρήσης  μιας  συμβατής  USB  κάμερας.  Το  λογισμικό  της  έκδοσης  αυτής  χρησιμοποιεί 

εξειδικευμένους  αλγορίθμους,  προκειμένου  να  εξαφανίσει  εξειδικευμένες  αποφάσεις  με  τη 

χρήση της ανίχνευσης κίνησης. Η κίνηση της κατασκευής ενεργοποιείται με την ανίχνευση 

της  κίνησης,  ώστε  να  «ακολουθεί»  η  κατασκευή  την  κίνηση  του  χρήστη.  Η  αναγνώριση 

προσώπου  δεν  μπορεί  να  επιτευχθεί  σε  συνθήκες  πραγματικού  χρόνου  στην  έκδοση  αυτή,