Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

31 

Abstract 

 

Recent  years  have  seen  an  increase  in  the  installation  of  Closed  circuit  television 

(CCTV), both outdoors and indoors. This increase is  mainly due to high crime rates and the 

fact that people want to feel more and more secured. Closed circuit television provides only a 

simple motion detection system. However, these systems cannot achieve the identification of 

the person who enters a certain area. Combining the development of computer vision field and 

robotics, the creation of a security system for any interior can be accomplished. The paper in 

hand analyses a fully automated defensive robotic system.  

The  aim  of  this  work  is  to  develop  an  embedded  system  in  order  to  guard  an  area  and 

immediately inform the user about any unexpected events. The implementation of the system 

consists of a camera and a gun (not real, but a  simple toy with darts of  foam). The  software 

for  the  communication  between  these  two  elements  is  based  on  motion  detection  and  face 

recognition  of  the  person  who  enter  its  area.  In  order  to  recognize  the  known  faces,  the 

software must be trained first. The information and images of known people are given by the 

owner of this robotic guardian.  

Excluding the above, the system is characterized by ease and immediacy  and can also be 

controlled  remotely.  For  this  reason,  a  website  has  been  designed  which  allows  the  user  to 

interact  with  the  robotic  guardian.  In  addition,  the  entire  system  is  automated,  in  order  to 

inform the administrator about the invasion, through vocal and e-mail alert messages. 

This device can be installed to guard indoors, for example, homes offices, stores, and any 

other place (factories, military outposts, etc.), as long as there is a power supply. 

 
 
 
 
 
 
Keywords: OpenCV, OpenNI , ASUS Xtion Pro Live, Embedded systems, Remote Control, 
Arduino,  PHP,  MySQL,  Wiring,  Raspberry  Pi  B,  Sentry  Gun,  Face  Recognition,  Robotic 
guard.