Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος
27
Εικόνα 86: (α) Servo - Hitec HS-425BB (Standard Size). Χρησιμοποιείται για την κίνηση του
όπλου στον άξονα y. (β) Servo - Hitec HS-422 (Standard Size). Χρησιμοποιείται για την
Εικόνα 87: Εσωτερικό κύριας βάσης της κατασκευής. Στην εικόνα παρουσιάζονται ο
Εικόνα 88: Ρουλεμάν το οποίο χρησιμοποιείται για το μηδενισμό της τριβής και τη μείωση
Εικόνα 89: Πρώτη και δεύτερη βάση στήριξης της κατασκευής. Στην εικόνα φαίνεται και το
Εικόνα 90: Πρώτη και δεύτερη βάση στήριξης με τα πλαϊνά στηρίγματα της. ................... 184
Εικόνα 91: Σχεδιασμός πλαϊνού στηρίγματος συνδεδεμένου με ρουλεμάν και τον έναν εκ των
Εικόνα 92: Εικόνα του όπλου που χρησιμοποιήθηκε για τις ανάγκες της κατασκευής. ...... 185
Εικόνα 93: Ηλεκτρονικό έμβολο (solenoid) που χρησιμοποιήθηκε. Το έμβολο αυτό
συνδέεται με τα κατάλληλα ηλεκτρονικά μέσα που αναφέρονται στην επόμενη ενότητα, ώστε
με το κατάλληλο ρεύμα να συμπιέζεται και να αποσυμπιέζεται εγκαίρως. ......................... 185
Εικόνα 95: Επάνω μέρος κεντρικής βάσης το οποίο φέρει πέντε μεταλλικούς κύκλους για τη
μεταφορά ρεύματος. Κάθε μεταλλικός κύκλος αντιστοιχεί σε ένα καλώδιο στο οποίο πρέπει
να μεταφερθεί ρεύμα ή ακόμη και εντολή (για την κατεύθυνση του servo y). ..................... 187
Εικόνα 96: Αρχική οθόνη προγράμματος και λήψη συντεταγμένων. Το κέντρο της εικόνας
αντιστοιχεί στις συντεταγμένες (240, 160) που είναι το ήμισυ της οριζόντιας και κάθετης
Εικόνα 97: Στιγμιότυπο προγράμματος στο οποίο παρουσιάζεται η θέση του κέντρου του
προσώπου του ατόμου (σε pixel) και η μετατροπή της θέσης αυτής σε μοίρες (το αποτέλεσμα