Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

206 

Στην  πορεία  της  εκπόνησης,  παρουσιάστηκαν  και  προβλήματα  που  αφορούσαν  τις 

δυνατότητες  των  διαφόρων  συστημάτων.  Ο  μικροϋπολογιστής  Raspberry  Pi  που 

χρησιμοποιήθηκε  έχει  τη  δυνατότητα  να  χρησιμοποιήσει  τη  βιβλιοθήκη  OpenCV  σε 

συνεργασία  με  τη  βιβλιοθήκη  OpenNI  .  Η  λήψη  εικόνων  από  μια  στερεοσκοπική  κάμερα 

μπορεί  να  γίνει  κανονικά,  παρουσιάζει  όμως  μεγάλη  καθυστέρηση  στην  ανανέωση  των 

εικόνων  που  λαμβάνονται.  Εκτός  αυτού,  λόγο  χαμηλής  επεξεργαστικής  ισχύος  του 

συγκεκριμένου  μικροϋπολογιστή  δεν  ήταν  δυνατή  η  ταυτόχρονη  λήψη  εικόνας  από  μια 

στερεοσκοπική  κάμερα  και  η  επεξεργασία  της.  Αντίθετα,  ο  υπολογιστής,  εφόσον  διαθέτει 

αυξημένη  επεξεργαστική  ισχύ,  έχει  τη  δυνατότητα  να  εκτελέσει  τις  διεργασίες  τις  οποίες 

πρέπει να γίνουν ώστε να ληφθεί εικόνα, να επεξεργαστεί και να παραχθούν αποτελέσματα 

σε πραγματικό χρόνο. Για το λόγο αυτό αναπτύχθηκαν δύο εκδόσεις της εφαρμογής. 

Πριν  δημιουργηθεί  και  μια  δεύτερη  έκδοση  έγιναν  και  άλλοι  πειραματισμοί  που 

αφορούσαν  εργαλεία  τα  οποία  εκτελούν  παράλληλη  επεξεργασία  του  προγράμματος 

χρησιμοποιώντας όλους τους πυρήνες ενός επεξεργαστή. Η βιβλιοθήκη που χρησιμοποιήθηκε 

για το σκοπό αυτό ήταν η OpenMP. Ωστόσο, ακόμη και με τη χρήση του OpenMP δεν ήταν 

εφικτή η μείωση της καθυστέρησης. Για να ελεγχθεί εάν θα υπήρχε η πιθανότητα χρήσης της 

πλήρους έκδοσης στο Raspberry Pi, δοκιμάστηκε η πλήρης εφαρμογή και στο Raspberry Pi 2 

που  έχει  μεγαλύτερη  επεξεργαστική  ισχύ  από  το  μοντέλο  Raspberry  Pi  1.  Και  στην 

περίπτωση αυτή χρησιμοποιήθηκε η παραπάνω βιβλιοθήκη. Δυστυχώς, όμως το αποτέλεσμα 

δεν ήταν το επιθυμητό αν και η καθυστέρηση μειώθηκε αισθητά. Μετά  από όλες αυτές  τις 

δοκιμές  αποφασίστηκε  η  δημιουργία  δύο  εκδόσεων  της  εφαρμογής,  για  να  μπορεί  να 

λειτουργεί σε όποιο μικροϋπολογιστή κι αν χρησιμοποιηθεί χωρίς να υπάρχουν περιορισμοί.  

Το  τελευταίο  πρόβλημα  που  έπρεπε  να  ξεπεραστεί  για  την  ομαλή  λειτουργία  του 

συστήματος, αφορά την κατασκευή. Οι servos που χρησιμοποιήθηκαν έπρεπε να έχουν τόσο 

τη δυνατότητα της περιστροφής όλου του όγκου της κατασκευής, όσο και χαμηλή τιμή για να 

μην  αυξηθεί  δραματικά  το  κόστος  της  κατασκευής.  Επομένως,  έπρεπε  να  αναπτυχθούν 

τεχνικές  και  να  χρησιμοποιηθούν  υλικά,  όπως  το  ρουλεμάν  που  χρησιμοποιήθηκε,  που  να 

μειώνουν το φορτίο της κατασκευής καθώς να μπορούν να κινούν τόσο το όπλο όσο και τη 

βάση άμεσα κατά την ανίχνευση του στόχου.  

Πρόκληση επίσης αποτέλεσε η δημιουργία μιας διεπαφής χρήστη η οποία θα μπορεί να 

παρέχει ένα πλήθος δυνατοτήτων οι οποίες θα είναι εύκολες στο χειρισμό. Ο σχεδιασμός της 

ιστοσελίδας  έγινε  λαμβάνοντας υπόψη όλες  του συστήματος  και  του  χρήστη  και  πρέπει  να