Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

194 

 

Σχήμα 7: Σχηματική αναπαράσταση απόστασης κάμερας από το αντικείμενο για τη μετατροπή των pixel σε 

μοίρες. 

 

Λύνοντας ως προς d και θεωρώντας το κοινή μεταβλητή, προκύπτει ότι:  

a

tan (𝑎)

=

𝑏

tan (𝛽)

               (1) 

Εάν λύσουμε την εξίσωση (1) ως προς tan(β) προκύπτει: 

tan(𝛽) = 𝑏 ∗

tan(𝑎)

a

               (2) 

Το  ζητούμενο  είναι  να  βρούμε  την  τιμή  του  β,  η  οποία  αντιστοιχεί  στις  μοίρες  στις οποίες 

βρίσκεται το αντικείμενο στον άξονα x. Για να βρεθεί η τιμή αυτού πρέπει να βρούμε το τόξο 

της εφαπτομένης (arctan ή tan

-1

). Έτσι προκύπτει η βασική Εξίσωση 1:  

𝛽 = tan

−1

(𝑏 ∗

tan (𝑎)

a

)