Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

193 

επομένως η ελευθερία κίνησης του όπλου κυμαίνεται από 67

ο

 έως  και 113

ο19

. Η μετατροπή 

των μοιρών γίνεται με βάση το Σχήμα 7 και τη γεωμετρική του επεξήγηση.  

Τα 640 pixel αντιστοιχούν σε 58

ο

 στον οριζόντιο άξονα. Η γωνία α που σχηματίζεται στο 

Σχήμα 7 είναι το μισό του οριζόντιου οπτικού πεδίου της κάμερας, δηλαδή  

^

𝛼

=

58

2

= 29

𝜊

  

Η πλευρά a που αντιστοιχεί στα pixel είναι ίση με  

a =

640

2

= 320 𝑝𝑖𝑥𝑒𝑙 

Βρίσκουμε τις εφαπτόμενες στις γωνίες α και β. 

tan(𝑎) =

𝑎
𝑑

 

tan(𝛽) =

𝑏
𝑑

 

Η  τιμή  της  μεταβλητής  b  αντιστοιχεί  στην  απόσταση  του  σημείου  από  το  κέντρο  της 

εικόνας  (offset),  δηλαδή  τα  320  pixel  σε  αυτή  την  περίπτωση.  Πιο  συγκεκριμένα,  εάν  ένα 

αντικείμενο είναι στη θέση 100 (στο εκατοστό pixel), τότε η τιμή του b είναι : 

𝑏 = 320 − 100 = 220 

Η  τιμή  μπορεί  να  φέρει  τόσο  θετικές  όσο  και  αρνητικές  τιμές.  Εάν  το  αποτέλεσμα  είναι 

αρνητικό  σημαίνει  ότι  η  θέση  του  αντικειμένου  βρίσκεται  στη  δεξιά  πλευρά  της  εικόνας 

(μεγαλύτερη η τιμή των pixel). Αντίθετα, εάν η τιμή του b είναι θετική, τότε το αντικείμενο 

βρίσκεται  στο  αριστερό  μέρος  της  εικόνας,  φέρει  δηλαδή  μικρότερη  τιμή  από  το  320 

(συγκρίνουμε πάντα με το κέντρο της οθόνης). 

                                                             

19

 

Επειδή  45/2=22,5,  αλλά  η  μισή  μοίρα  δεν  προσφέρει  κάποια  επιπλέον  κίνηση  στον  άξονα  y, 

επομένως  στρογγυλοποιούμε  το  αποτέλεσμα  στις  23ο  και  το  αφαιρούμε/προσθέτουμε  στις  90ο  που 

είναι το κέντρο για να βρούμε αντίστοιχα την ελάχιστη ή τη μέγιστη ελευθερία κίνησης του όπλου.