background image

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

191 

6.3 Σχεδιασμός και λειτουργία κατασκευής-συστήματος 

 

Εφόσον  έχει  υλοποιηθεί  η  συνδεσμολογία  των  ηλεκτρονικών  μέσων  και  έχει 

ολοκληρωθεί  η  ανάπτυξη  του  αλγορίθμου,  σειρά  έχει  η  λειτουργία  του  λογισμικού  και  του 

υλικού μέρους ως μια οντότητα. Για την ομαλή αλληλεπίδραση και τη λειτουργία όλων των 

συστημάτων είναι απαραίτητη η σωστή και άμεση επικοινωνία μεταξύ τους.  

Η  σύνδεση  μεταξύ  του  μικροελεγκτή  και  του  υπολογιστή  γίνεται  σειριακά,  όπως  και 

μεταξύ  του  μικροελεγκτή  και  του  μικροϋπολογιστή  Raspberry  Pi.  Η  κάμερα  είναι 

συνδεδεμένη  με  τον  υπολογιστή  ή  το  μικροϋπολογιστή  αντίστοιχα  και  μεταφέρει  τις 

συντεταγμένες  μέσω  του  προγράμματος  στο  μικροελεγκτή  Arduino  UNO  για  να  εκτελέσει 

την  κίνηση.  Στην  Εικόνα  96  φαίνεται  το  κέντρο  της  εικόνας  με  πράσινο  κύκλο.  Η  εικόνα 

διαθέτει  ανάλυση  640x480  (οριζόντιος  άξονας  x  κάθετος  άξονας).  Στην  πάνω  αριστερή 

γωνία,  το  μαύρο  ημικύκλιο  που  έχει  σχηματιστεί  αντικατοπτρίζει  το  κέντρο  των  αξόνων 

(0,0).  

 

Εικόνα 96: Αρχική οθόνη προγράμματος και λήψη συντεταγμένων. Το κέντρο της εικόνας αντιστοιχεί στις 

συντεταγμένες (240, 160) που είναι το ήμισυ της οριζόντιας και κάθετης ανάλυσης της κάμερας.  

 

Οι  συντεταγμένες  που  λαμβάνονται  από  το  OpenCV  αντιστοιχούν  σε  pixel  και  όχι  σε 

μοίρες.  Για  παράδειγμα,  αν  το  κέντρο  ενός  αντικειμένου  βρίσκεται  στη  θέση  (100,  83) 

εννοείται ότι είναι στο pixel 100 στον άξονα x (οριζόντια) και στο pixel 83 στον κατακόρυφο 

άξονα.  Η  μετατροπή  τους  στις  κατάλληλες  μοίρες  γίνεται  στο  Arduino.  Στην  Εικόνα  97