Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

187 

δίνουμε  για  τη  συμπίεση  της  σκανδάλης  είναι  λίγο  μεγαλύτερο,  ώστε  η  οποιαδήποτε 

εισαγωγή μείωσης να μην επηρεάσει τη λειτουργία του όπλου.   

 

Εικόνα 95: Επάνω μέρος κεντρικής βάσης το οποίο φέρει πέντε μεταλλικούς κύκλους για τη μεταφορά 

ρεύματος. Κάθε μεταλλικός κύκλος αντιστοιχεί σε ένα καλώδιο στο οποίο πρέπει να μεταφερθεί ρεύμα ή ακόμη 

και εντολή (για την κατεύθυνση του servo y).

 

 

Στον  Πίνακας  10  ακολουθεί  αναλυτική  παρουσίαση  όλων  των  υλικών  που  έχουν 

χρησιμοποιηθεί και στο Σχήμα 6 παρουσιάζεται η συνδεσμολογία των ηλεκτρονικών μέσων 

που  είναι  απαραίτητα  για  την  υλοποίηση  της  κατασκευής.  Η  τιμή  της  αντίστασης,  το 

τρανζίστορ  καθώς  και  η  δίοδος  που  χρησιμοποιήθηκαν  ελέγχθηκαν  διεξοδικά,  ώστε  να 

φτάνουν  12V  ρεύματος  στο  έμβολο  χωρίς  να  έχουμε  μείωση  και  χωρίς  να  υπάρχει  κάποια 

καταστροφή στο μικροελεγκτή Arduino ή σε κάποιο άλλο εξάρτημα.  

 

Πίνακας 10: Υλικά που χρησιμοποιήθηκαν για την υλοποίηση της κατασκευής

 

Μικροελεγκτής 

Arduino UNO 

Μικροϋπολογιστής 

Raspberry Pi 2 

Αντίσταση 

220kΩ 

Τρανζίστορ 

TIP 120 

Δίοδος 

1Ν4001