Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος
180
6.1 Υλικό μέρος συστήματος
Το υλικό από το οποίο αποτελείται η κατασκευή είναι το ξύλο. Ο λόγος που επέλεξα να
δημιουργήσω μια ξύλινη κατασκευή είναι κυρίως οικονομικός. Θέλαμε το σύστημα να είναι
προσιτό οικονομικά σε όλους τους χρήστες, χωρίς εξαιρέσεις, και από υλικά τα οποία μπορεί
κανείς να βρει εύκολα στο εμπόριο. Ακόμη, το ξύλο, λόγω βάρους, προσφέρει μεγαλύτερη
ευστάθεια στις απότομες κινήσεις του όπλου.
Τα υλικά από τα οποία αποτελείται η κατασκευή είναι:
1. Pan / tilt ηλεκτρικοί κινητήρες (servos) για τη μετάδοση κίνησης στους άξονες (x, y).
2. Βάση στήριξης.
3. Πλαϊνά στηρίγματα, κεντρική βάση στήριξης.
4. Όπλο.
Το πρώτο μέρος της κατασκευής αφορά τη βάση μέσα στην οποία περικλείονται ο
μικροϋπολογιστής, ο μικροελεγκτής και τα ηλεκτρονικά μέσα. Το δεύτερο μέρος, σχετίζεται
με την κατασκευή των βάσεων και των αξόνων που είναι υπεύθυνα για την κίνηση του όπλου
σε κάθε άξονα. Το τρίτο μέρος αφορά τα ηλεκτρονικά μέσα, που χρησιμοποιούνται για τη
μεταφορά εντολών και ρεύματος. Στη συνέχεια της ενότητας αυτής παρουσιάζονται
λεπτομερώς όλα τα μέρη της κατασκευής.
6.1.1 Pan / tilt ηλεκτρικοί κινητήρες (servos) για τη μετάδοση κίνησης στους άξονες (x,
y)
Οι ηλεκτρικοί κινητήρες (servos) που χρησιμοποιήθηκαν έχουν στόχο να δώσουν κίνηση
στις βάσεις της κατασκευής, ώστε να επιτευχθεί η κίνηση του όπλου κατά τους άξονες (x, y).
Το servo αποτελείται από έναν ηλεκτροκινητήρα συνεχούς ρεύματος, ένα ηλεκτρονικό
κύκλωμα που ελέγχει τη θέση του τελικού άξονα κίνησης και ένα κιβώτιο υποβιβασμού της
σχέσης μετάδοσης του κινητήρα. Ο τελικός άξονας κίνησης δεν εκτελεί πλήρεις περιστροφές,
αλλά περιστρέφεται μεταξύ δύο ακραίων θέσεων Α, Β. Για τη λειτουργία του στις υπόλοιπες
θέσεις απαιτείται η παροχή της κατάλληλης ηλεκτρικής τάσης αλλά και ενός σήματος
ελέγχου που καθορίζει τη θέση περιστροφής του τελικού άξονα.