Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

179 

 

 

 

 

6 

Σχεδίαση και κατασκευή του  

υλικού μέρους του συστήματος 

 

Η  υλοποίηση  του  συστήματος  για  την  κίνηση  του  όπλου  βασίζεται  στο  μικροελεγκτή 

Arduino UNO, τα τεχνικά χαρακτηριστικά του οποίου αναφέρθηκαν στο κεφάλαιο 2. Με τη 

χρήση ενός  breadboard συνδέθηκαν με το  Arduino όλα τα περιφερειακά κυκλώματα και οι 

servos που απαιτούνται με σκοπό την κίνηση της κατασκευής. 

Στο  ακόλουθο  κεφάλαιο  καταγράφονται  αναλυτικά  τα  εξαρτήματα,  η  συνδεσμολογία 

τους  και  ο  τρόπος  με  τον  οποίο  αυτά  αλληλεπιδρούν.  Στην  αρχή  παρουσιάζεται  ο  τρόπος 

δημιουργίας της κατασκευής και στη συνέχεια μελετάται η σύνδεσή της με το Arduino και ο 

προγραμματισμός.  

Σημείωση: Στο  παρόν κεφάλαιο  με τον όρο σύστημα εννοείται  η αλληλεπίδραση της κάμερας 

(λογισμικού) με την κατασκευή. 

Στην  ενότητα  6.3  του  κεφαλαίου  αυτού  γίνεται  εκτενής  αναφορά  στον  τρόπο  με  τον 

οποίο  λαμβάνονται  οι  συντεταγμένες  από  το  κυρίως  πρόγραμμα,  μεταφράζονται  σε  μοίρες 

και μεταφέρονται στο Arduino UNO ώστε να δοθεί η κατάλληλη κίνηση στους άξονες (x, y). 

Η  ενότητα  αυτή  είναι  η  πιο  σημαντική  καθώς  παντρεύει  όλα  όσα  έχουν  ειπωθεί  για  το 

λογισμικό και για την κίνηση των αξόνων και παρουσιάζει την ουσιαστική λειτουργία ενός 

ολοκληρωμένου συστήματος.