Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

128 

περιπτώσεις  όπου  στην  κάμερα  εισέλθει  μόνο  το  πρόσωπο  του  ατόμου  και  όχι  ολόκληρος 

(μικρότερο κατώφλι από εκείνο που έχει ορισθεί για να ξεκινήσει η ανίχνευση).  

Εφόσον  η  ανίχνευση  προσώπου  πιστοποιήσει  ότι  το  εικονιζόμενο  αντικείμενο  είναι 

άνθρωπος, σχεδιάζεται η «περιοχή ενδιαφέροντος» (Region of Interest, ROI) στην εικόνα, η 

οποία αντιστοιχεί στο πρόσωπο του ατόμου. Η νέα εικόνα που τίθεται προς αναγνώριση, το 

επόμενο στάδιο του αλγορίθμου, είναι πλέον το πρόσωπο του ατόμου που εισήλθε στο χώρο.  

Στη δεύτερη έκδοση του προγράμματος, μόλις ολοκληρωθεί η ανίχνευση προσώπου και 

πιστοποιηθεί ότι το αντικείμενο είναι άνθρωπος, αποστέλλονται οι συντεταγμένες θέσης του 

στο  μικροελεγκτή  Arduino  Uno.  Το  πρόγραμμα  που  έχει  δημιουργηθεί  για  τις  ανάγκες 

κίνησης  του  όπλου,  μόλις  λάβει  τις  ανάλογες  συντεταγμένες  κινεί  το  όπλο  στην  ανάλογη 

θέση. Υπενθυμίζεται ότι τα βελάκια του όπλου είναι από αφρολέξ και δεν έχουν ως στόχο να 

τραυματίσουν το άτομο που εισέρχεται στο χώρο. 

 

Αναγνώριση προσώπου 

 

Με  το  πέρας  της  ανίχνευσης  ενεργοποιείται  η  αναγνώριση  του  ατόμου.  Η  αναγνώριση 

χρησιμοποιεί  το  υλικό  εκπαίδευσης  του  αλγορίθμου.  Ο  αλγόριθμος  που  χρησιμοποιήθηκε 

είναι  ο  Fisherfaces.  Η  επιλογή  του  αλγορίθμου  αυτού  δεν  είναι  τυχαία,  καθώς  έχουν  γίνει 

δοκιμές  και  με  τους  αλγορίθμους  αναγνώρισης  που  αναφέρονται  παραπάνω,  ο  Fisherfaces 

όμως είναι εκείνος που δίνει πιο αξιόπιστο αποτέλεσμα. Η τιμή που επιστρέφει ο αλγόριθμος 

αυτός, περνά από έλεγχο, ώστε να κριθεί εάν είναι αξιόπιστο το αποτέλεσμα. Εάν η τιμή αυτή 

είναι πάνω από το προκαθορισμένο κατώφλι, τότε η αναγνώριση καθορίζεται ως επιτυχής και 

η εικόνα παίρνει μια ετικέτα. Η ετικέτα αυτή είναι το όνομα που έχει δοθεί στην εικόνα κατά 

την εκπαίδευση.  

Το κατώφλι αυτό επιλέχθηκε μετά από έρευνα και αρκετά πειράματα καθώς θα έπρεπε 

να  είναι  αξιόπιστη  η  τιμή  του.  Για  να  επιτευχθεί  αυτό  έγιναν  δοκιμές  αναγνώρισης  σε 

διάφορες χρονικές περιόδους, σε διαφορετικούς χώρους όπου ο φωτισμός δεν είναι ίδιος και 

σε εναλλαγές πηγών φωτός, όπως για παράδειγμα να ξεκινά η αναγνώριση με μια κύρια πηγή 

φωτός  και  να  προστίθεται  στη  συνέχεια  και  μια  δεύτερη  (φως  ηλίου,  λάμπα  δωματίου). 

Πειραματικές  διεργασίες  έγιναν  όμως  και  για  την  εύρεση  του  κατωφλιού  που  αφορά  την 

ανίχνευση κίνησης.