Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

123 

Η  εφαρμογή  αυτή  υποστηρίζει  τρεις  κάμερες,  την  ενσωματωμένη  κάμερα  του 

υπολογιστή, μια απλή USB κάμερα και μια στερεοσκοπική κάμερα που έχει όμως drivers για 

συστήματα  Linux.  Η  επιλογή  της  κάμερας  γίνεται  από  τον  χρήστη  μέσω  της  ιστοσελίδας. 

Επίσης,  πέρα  από  την  επιλογή  κάμερας,  ο  χρήστης  έχει  τη  δυνατότητα  να  επιλέξει  και  τη 

θύρα  Arduino,  η  οποία  συνδέεται  σειριακά  (μέσω  USB)  με  τον  υπολογιστή  ή  το 

μικροϋπολογιστή,  στην  οποία  είναι  συνδεδεμένη  η  κατασκευή.  Αυτό  συμβαίνει  καθότι 

κάποιες φορές, και για προγραμματιστικούς κυρίως λόγους, απαιτείται η αλλαγή θύρας στον 

προγραμματισμό του μικροεπεξεργαστή. Η δυνατότητα αυτή δίνεται και πάλι μέσα από την 

ιστοσελίδα όπως θα αναλυθεί λεπτομερέστερα στο κεφάλαιο 5. 

Η δεύτερη εκδοχή του προγράμματος φέρει μόνο την ανίχνευση κίνησης και λειτουργεί 

στoν υπολογιστή μιας πλακέτας Raspberry Pi

15

.  Η διαδικασία που έχει ακολουθηθεί για την 

ανάπτυξη  των  δύο  προγραμμάτων  είναι  κοινή,  από  τη  δεύτερη  εκδοχή  όμως  απουσιάζει  η 

διαδικασία  της  αναγνώρισης  προσώπου.  Η  διαδικασία  αυτή  υφίσταται  προγραμματιστικά, 

ωστόσο  στην  περίπτωση  αυτή  εισάγεται  καθυστέρηση  κατά  την  παραγωγή  του 

αποτελέσματος  και  το  σύστημα  χάνει  το  χαρακτηριστικό  της  εκτέλεσης  σε  πραγματικό 

χρόνο.  Αυτό  έχει  ως  αποτέλεσμα  να  μην  κινηθεί  άμεσα  το  όπλο  και  να  μην  πετύχει 

πιθανότατα το στόχο του.  

Στο σημείο αυτό πρέπει να σημειωθεί ότι η δεύτερη εκδοχή υποστηρίζει μόνο τη χρήση 

USB κάμερας. Αυτό συμβαίνει καθώς τα χαρακτηριστικά ενός Raspberry pi δεν μπορούν να 

ανταπεξέλθουν  στη  λειτουργία  της  στερεοσκοπικής  κάμερας  ASUS  που  χρησιμοποιήθηκε 

στην πρώτη έκδοση και στην παράλληλη επεξεργασία εικόνας. Σε άλλες εφαρμογές, όπως για 

παράδειγμα τη λήψη στερεοσκοπικής εικόνας από την κάμερα με τη χρήση του Raspberry Pi, 

η σύνδεση και η λειτουργία της στερεοσκοπικής αυτής κάμερας είναι εφικτή. 

 

                                                             

15

 

Ο εν λόγο μικροϋπολογιστής χρησιμοποιήθηκε για την εκπόνηση της παρούσας εργασίας. Μπορεί 

όμως να χρησιμοποιηθεί στη θέση του οποιοσδήποτε άλλος μικροϋπολογιστής.