background image

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

105 

Η τρίτη μέθοδος,  Background subtractor GMG, συνδυάζει  τη στατιστική εκτίμηση του 

φόντου  μιας  εικόνας  με  την  ανά  pixel  Bayesian  κατάτμηση.  Εισήχθη  το  2012  από  τους 

Andrew  B.  Godbehere,  Akihiro  Matsukawa,  Ken  Goldberg  στην  εργασία  με  τίτλο  “Visual 

Tracking of Human Visitors under Variable-Lighting Conditions for a Responsive Audio Art 

Installation”. Ο αλγόριθμος υλοποίησης της μεθόδου χρησιμοποιεί τις πρώτες εικόνες για τη 

μοντελοποίηση  του  φόντου.  Για  την  ανίχνευση  πιθανών  αντικειμένων  στο  προσκήνιο 

βασίζεται σε πιθανολογικό αλγόριθμο σε συνδυασμό με τη μέθοδο Bayesian inference

11

. Για 

την  ανάπτυξη  της  μεθόδου  αυτής  λήφθηκε  υπόψη  ο  θόρυβος  που  προκαλείται  στις  εικόνες 

από  τις  αλλαγές  του  φωτισμού  και  χρησιμοποιήθηκαν  αρκετές  μορφολογικές  λειτουργίες 

φιλτραρίσματος για την κατάργηση κάθε ανεπιθύμητου θορύβου.  

Στις  παρακάτω  εικόνες  (Εικόνα  41)  γίνεται  εμφανής  η  διαφορά  της  κατάτμησης  του 

φόντου με τη χρήση των τριών αυτών μεθόδων. Το γκρι χρώμα αφορά τη σκιά που βλέπει η 

κάθε μέθοδος στην εικόνα.  

 

 

                                                             

11

 

Η  μέθοδος  Bayesian  inference  βασίζεται  στα  στατιστικά  τεκμήρια  που  χρησιμοποιούνται  στο 

θεώρημα  του  Bayes  για  την  ενημέρωση  της  πιθανότητας  για  την  στήριξη  μιας  υπόθεσης  με  τα 

στοιχεία που είναι διαθέσιμα.