Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος 

 

 

 

101 

 

 

 

 

4 

Ανάπτυξη Λογισμικού  

μέρους συστήματος 

 

 

Στο  παρόν  κεφάλαιο  αναλύεται  διεξοδικά  ο  τρόπος  λειτουργίας  του  προγράμματος 

καθώς  και  οι  αλγόριθμοι  που  διερευνήθηκαν  και  χρησιμοποιήθηκαν  σε  κάθε  τμήμα  του 

ξεχωριστά.  Στόχος  του  προγράμματος  είναι  η  ανίχνευση  κινούμενων  στόχων  με  ορισμένο 

μέγεθος (άνθρωποι και όχι αντικείμενα μικρού μεγέθους ή ζώα), η ανίχνευση προσώπου και 

έπειτα  η  αναγνώριση  αυτού.  Οι  εικόνες  που  λαμβάνονται  και  αναλύονται  μέσω  των 

κατάλληλων αλγορίθμων βασίζονται στην τεχνική της κατάτμησης εικόνας.  

 

 

4.1 Ανίχνευση κινούμενου αντικειμένου 

 

Η  ανίχνευση  ενός  αντικειμένου  σε  ένα  χώρο  είναι  ένα  από  τα  σημαντικότερα 

προβλήματα  που  συναντώνται  κατά  την  ανάπτυξη  ενός  προγράμματος  στον  τομέα  της 

μηχανικής όρασης. Η ανίχνευση στατικών ή κινούμενων αντικειμένων αποτελεί υποενότητα 

της  κατάτμησης  της  εικόνας.  Προκειμένου  να  γίνει  ορθή  ανίχνευση  του  αντικειμένου  στην 

εικόνα,  πρέπει  πρώτα  να  γίνει  ο  εντοπισμός  του  στην  πρώτη  εικόνα  και  έπειτα  η  εύρεση 

αυτού μέσα από την εναλλαγή των εικόνων.