background image

78 

 

 

4.4.2 Τρόπος Επικοινωνίας Εφαρμογής 

Η επίτευξη της σύνδεσης της εφαρμογής με το όχημα επιτυγχάνεται με την επιλογή του 

πρωτοκόλλου UDP. To πρωτόκολλο αυτό, χαρακτηρίζεται από την ταχύτητα που προσφέρει 

και θεωρείται ιδανικό για χρήση από εφαρμογές που ανταλλάσσουν δεδομένα σε πραγματικό 

χρόνο  (real  time  app).  Στην  ενότητα  αυτή  αναφέρεται  ο  τρόπος  επικοινωνίας  διακομιστή- 

πελάτη και αναλύονται τα πακέτα που λαμβάνει ο διακομιστής για την εκτέλεση κάθε εντολής. 

Πιο συγκεκριμένα, κάθε πακέτο αποτελείται από 43 Bytes εκ των οποίων τα 42 Byte 

αφορούν  τα  χαρακτηριστικά  του  πακέτου  και  το  1  Byte  την  εντολή  κίνησης.  Κάθε 

αλφαριθμητικό που αποστέλλεται είναι μεταφρασμένο σε ΑSCII κωδικοποίηση.  Αρχικά για 

την εντολή Forward (Μπροστά) αποστέλλεται το αλφαριθμητικό f  και μεταφράζεται ως 66. 

Για την εντολή, Βackwards (Πίσω) αποστέλλεται το αλφαριθμητικό b που μεταφράζεται ως 

62. Έπειτα, η εντολή Left (Αριστερά) αντιστοιχεί στο αλφαριθμητικό l που μεταφράζεται 6C 

και  η  εντολή  δεξιά  με  αλφαριθμητικό  r  που  μεταφράζεται  ως  72.  Τέλος,  η  εντολή  Stop 

αντιστοιχεί στο αλφαριθμητικό s με ASCII τιμή 73. 

Εξαίρεση αποτελούν, οι εντολές που εκτελούν δυο ενέργειες ταυτόχρονα. Οι εντολές 

αυτές  είναι  οι  :  Μπροστά  και  Αριστερά,  Μπροστά  και  Δεξιά,  Πίσω  και  Δεξιά,  Πίσω  και 

Αριστερά. Συγκεκριμένα οι εντολές αυτές έχουν μέγεθος 2 Βyte και το συνολικό τους πακέτο 

είναι  44  Byte.  Πιο  αναλυτικά  η  εντολή  F-Left  (Μπροστά  και  Αριστερά)  αντιστοιχεί  στο 

αλφαριθμητικό fl και μεταφράζεται ως 666c. Η εντολή F-Right (Mπροστά Δεξιά) αντιστοιχεί 

στο  αλφαριθμητικό  fr  και  μεταφράζεται  ως  6672.  Έπειτα,  η  εντολή  B-Left  (Πίσω  και 

Αριστερά) με αλφαριθμητικό  bl μεταφράζεται ως 626c. Tέλος η εντολή  Β-Right (Πίσω και 

Δεξιά) με αλφαριθμητικό br μεταφράζεται 6272. 

 

Τέλος, η λειτουργία της κάμερας επιτυγχάνεται με την χρήση Http πρωτοκόλλου. Πιο 

συγκεκριμένα, η μετάδοση εικόνας από το εξυπηρετητή γίνεται στην θύρα 81 της διεύθυνσης 

του προσθέτοντας “:81/stream”. Οπότε, όταν πραγματοποιηθεί σύνδεση και πατηθεί το κουμπί 

Start Stream καλείται η διεύθυνση αυτή από την μέθοδο Stream και μεταδίδεται η εικόνα.