57 

 

Έπειτα, εκτελεί την συνάρτηση WheelAct (Εικόνα 26) όπου εκκινεί τους κινητήρες του 

οχήματος για την εκτέλεση της αντίστοιχης κίνησης. Στις εικόνες (Εικόνα 28, Εικόνα 29) που 

ακολουθούν παρουσιάζεται η συνάρτηση που περιεγράφηκε παραπάνω. 

 

 

Εικόνα 28: Συνάρτηση Μικροελεγκτή (esp_err_t car_handler)