55
4.1.3 Κώδικας Μικροελεγκτή
Στην παρούσα υποενότητα, παρουσιάζονται τα πιο σημαντικά κομμάτια κώδικα που
έπαιξαν καθοριστικό ρόλο στην υλοποίηση του συστήματος.
Αρχικά, ένα σημαντικό κομμάτι είναι εκείνο όπου επιτυγχάνεται η επικοινωνία μέσω
του πρωτοκόλλου UDP με την εφαρμογή. Πιο αναλυτικά, δημιουργήθηκε ένας πίνακας
ακεραίων (buffer) 50 θέσεων όπου με την συνάρτηση memset [28] αρχικοποιούμε την τιμή 0
σε όλες τις θέσεις του. Έπειτα, η συνάρτηση parsePacket [25] ελέγχει την παρουσία ενός
πακέτου UDP και αναφέρει το μέγεθος του, και στην συνέχεια, η συνάρτηση read [26] διαβάζει
τα δεδομένα UDP από το καθορισμένο buffer. Tέλος, η συνάρτηση strcmp [27] συγκρίνει τα
δεδομένα του buffer με το αλφαριθμητικό που αντιστοιχεί σε κάθε εντολή και έπειτα, εκτελεί
την εντολή κίνησης με την συνάρτηση WheelAct (Εικόνα 26). Παρακάτω, φαίνεται πιο
αναλυτικά η συγκεκριμένη υλοποίηση (Εικόνα 27).
Εικόνα 26: Συνάρτηση WheelAct