background image

55 

 

4.1.3 Κώδικας Μικροελεγκτή 

Στην παρούσα υποενότητα, παρουσιάζονται τα πιο σημαντικά κομμάτια κώδικα που 

έπαιξαν καθοριστικό ρόλο στην υλοποίηση του συστήματος.  

Αρχικά, ένα σημαντικό κομμάτι είναι εκείνο όπου επιτυγχάνεται η επικοινωνία μέσω 

του  πρωτοκόλλου  UDP  με  την  εφαρμογή.  Πιο  αναλυτικά,  δημιουργήθηκε  ένας  πίνακας 

ακεραίων (buffer) 50 θέσεων όπου με την συνάρτηση memset [28] αρχικοποιούμε την τιμή 0 

σε  όλες  τις  θέσεις  του.  Έπειτα,  η  συνάρτηση  parsePacket  [25]  ελέγχει  την  παρουσία  ενός 

πακέτου UDP και αναφέρει το μέγεθος του, και στην συνέχεια, η συνάρτηση read [26] διαβάζει  

τα δεδομένα UDP από το καθορισμένο buffer. Tέλος, η συνάρτηση strcmp [27] συγκρίνει τα  

δεδομένα του buffer με το αλφαριθμητικό που αντιστοιχεί σε κάθε εντολή και έπειτα, εκτελεί 

την  εντολή  κίνησης  με  την  συνάρτηση  WheelAct  (Εικόνα  26).  Παρακάτω,  φαίνεται  πιο 

αναλυτικά η συγκεκριμένη υλοποίηση (Εικόνα 27)

 

Εικόνα 26: Συνάρτηση WheelAct