54 

 

4.1.2 Λειτουργίες Κάμερας 

Όπως  έχει  αναφερθεί  στα  προηγούμενα  κεφάλαια,  η  κάμερα  που  βρίσκεται 

ενσωματωμένη πάνω στον μικροελεγκτή διαθέτει αρκετές λειτουργίες που αξιοποιούνται για 

να καλύψουν τις ανάγκες της συγκεκριμένης διπλωματικής εργασίας. Πιο συγκεκριμένα, οι 

λειτουργίες αυτές όπως και οι εντολές για την κίνηση του οχήματος λειτουργούν με την χρήση 

αλφαριθμητικού,  και  έτσι  επιτυγχάνεται  μια  κωδικοποίηση  που  εξαρτάται  από  δύο 

παραμέτρους για κάθε λειτουργία. Η πρώτη παράμετρος αφορά το τύπο της λειτουργίας (π.χ. 

ποιότητα,  ανάλυση,  αντίθεση)  και  ορίζεται  ως  var  (variable)  και  η  δεύτερη  παράμετρος 

ορίζεται ως val (value) και αφορά την τιμή που παίρνει η πρώτη.  

Πιο  αναλυτικά  παρουσιάζονται  στον  πίνακα  (Πίνακας  7)  παρακάτω  οι  λειτουργίες 

καθώς και οι τιμές τον παραμέτρων τους. 

Λειτουργία 

Variable (var) 

Value (val) 

Ενέργεια 

Ανάλυση 

(Resolution) 

framesize 

0→QQVGA(160x120) 
3→HQVGA(240x176) 

4→ QVGA(320x240) 

5→ CIF(400x296) 

6→ VGA(640x480) 

7→ SVGA(800x600) 

Αλλάζει η ανάλυση της οθόνης 

στις επιθυμητές διαστάσεις. 

Ποιότητα (Quality) 

quality 

Min= 10  Max= 63 

Ρύθμιση της ποιότητας της 

εικόνας. 

Φωτεινότητα 

brightness 

Min= -2  Max= 2 

Ρύθμιση φωτεινότητας της 

εικόνας. 

Αντίθεση 

(Contrast) 

contrast 

Min= -2  Max= 2 

Ρύθμιση  αντίθεσης της 

εικόνας. 

Κορεσμός 

(Saturation) 

saturation 

Min= -2  Max= 2 

Ρύθμιση του κορεσμού του 

χρώματος της εικόνας. 

Flash 

flash 

Ενεργό= flashon     

Ανενεργό= flashoff 

Ενεργοποίηση/Απενεργοποίηση 

Led flash της συσκευής. 

 

Εξισορρόπηση 

Λευκού (ΑWB, 

Auto White 

Balance) 

awb_gain 

0→ Auto 

1→ Sunny 

2→ Cloudy 

3→ Office 

4→ Home 

Ρύθμιση της εξισορρόπησης 

λευκού χρώματος. 

AGC (Auto Gain 

Celling) 

gaincelling 

Min= 0  Max=6 

Ρύθμιση του κέρδους με σκοπό 

την αύξηση της φωτεινότητας 

σε περιοχές με λιγότερο 

φωτισμό. 

Πίνακας 7: Λειτουργίες Κάμερας