89 

 

 

Εικόνα 64: Παράδειγμα εντοπισμού προσώπου 

Η συνάρτηση face_detection() (Εικόνα 65) εντοπίζει μέσω της Pi camera και του 

OpenCV τα πρόσωπα που το κοιτάνε το ρομπότ. Η συνάρτηση επιστρέφει μια αληθείς τιμή όταν 

κάποιο  πρόσωπο  κοιτάξει  το  ρομπότ.  Στην  συνέχεια  οι  συναρτήσεις  perfect(), 

decrease(), increase() (

Εικόνα 66) καλούν την συνάρτηση change_face(), η 

οποία  εκτελεί  το  κινηματικό  μοντέλο  και  αλλάζει  την  διάθεση  του  ρομπότ  (Εικόνα  67).  Η 

συνάρτηση change_state() (Εικόνα 68) ελέγχει την τιμή του μπροστινού υπερηχητικού 

αισθητήρα  και  στην  περίπτωση  που  είναι  μικρότερη  των  40  εκατοστών  οπισθοχωρεί.  Στην 

περίπτωση  εντοπισμού  προσώπου  η  συνάρτηση  change_state()  καλεί  την  συνάρτηση 

decrease()

για την αλλαγή της διάθεσης του ρομπότ. 

 

Εικόνα 65: Συνάρτηση εντοπισμού προσώπου σεναρίου «Ειδική Ενσυναίσθηση»