64 

 

4.2.3 Επαγωγικοί αισθητήρες αφής 

Το ρομπότ διαθέτει τρεις επαγωγικούς αισθητήρες αφής. Ένας έχει τοποθετηθεί στο κεφάλι 

και αλλοι δύο στους ώμους. Η συνάρτηση touch() (Εικόνα 36) δέχεται σαν όρισμα το id (1-

3) του αισθητήρα και επιστρέφει μια αληθής τιμή boolean όταν ενεργοποιείται ο αισθητήρας. 

 

Εικόνα 36: Συνάρτηση ελέγχου επαγωγικών αισθητήρων αφής 

4.2.4 Δίοδοι εκπομπής φωτός 

Για  λειτουργία  της  στεφάνης  led  χρησιμοποιήθηκε  η  βιβλιοθήκη  board  και  neopixel 

(Εικόνα 37). Η συνάρτηση rainbow_cycle() δέχεται σαν όρισμα την ταχύτητα της κυκλική 

εναλλαγής  των  χρωμάτων  των  led.  Η  συνάρτηση  set_led()  αξιοποιεί  την  κλάση  της 

βιβλιοθήκης neopixel pixels.fill και δέχεται σαν ορίσματα τον κωδικό του χρώματος σε RGB (Red, 

Green, Blue).   

 

Εικόνα 37: Συνάρτηση διόδων εκπομπής φωτός