background image

63 

 

 

Εικόνα 34: Συναρτήσεις ελέγχου υπερηχητικών αισθητήρων 

Η συνάρτηση ir_front() και ir_back() (Εικόνα 35) ελέγχουν τους υπέρυθρους 

αισθητήρες  του  ρομπότ  που  έχουν  τοποθετηθεί  στο  κάτω  μέρος  με  σκοπό  να  εντοπίζουν  την 

αλλαγή επιφάνειας, για παράδειγμα το κενό. Οι συναρτήσεις, στην περίπτωση αλλαγής επιφάνειας, 

επιστρέφουν μια ψευδής boolean τιμή προκειμένου να ακινητοποιηθούν οι κινητήρες. 

 

Εικόνα 35: Συναρτήσεις ελέγχου υπέρυθρων αισθητήρων