background image

61 

 

Κεφάλαιο 4 – Ανάλυση Λογισμικού 

Αφού περιεγραφήκαν οι απαιτήσεις του απαραίτητου υλικού μέρους του συστήματος, στο 

παρόν  κεφάλαιο  επεξηγείται  η  ολοκλήρωση  του  λογισμικού.  Αναλύεται  το  λογισμικό  που 

υλοποιήθηκε και εγκαταστάθηκε στον μικροεπεξεργαστή μας. Τα προ εγκατεστημένα σενάρια και 

ιδιότητες  που  προσδίδουν  στο  ρομπότ.  Στην  συνέχεια,  γίνεται  αναφορά  στην  δυνατότητα 

διασύνδεσης του ρομπότ με το πληροφοριακό σύστημα και πως θα πρέπει να επιτευχθεί η μεταξύ 

τους επικοινωνία.   

4.1 Λογισμικό μικροεπεξεργαστή 

Το λειτουργικό σύστημα που επιλέχθηκε για τον μικροεπεξεργαστή μας είναι το Raspberry 

Pi OS. Πρόκειται για ένα λειτουργικό σύστημα με βάση το λειτουργικό Debian για το Raspberry 

Pi. Η εγκατάσταση της διανομής Raspbian Buster έγινε σε μια MicroSD 3 GB.     

Για  την  σωστή  λειτουργία  του  λογισμικού  που  αναπτύχθηκε,  χρειάστηκε  η 

παραμετροποίηση  του  μικροεπεξεργαστή  προκειμένου  να  είναι  σε  θέση  να  αξιοποιηθούν  τόσο 

είσοδοι  όσο  και  οι  έξοδοι  που  διαθέτει  η  πλακέτα.  Στην  συνέχεια,  έγινε  η  εγκατάσταση  των 

απαραίτητων  βιβλιοθηκών  και  εργαλείων.  Οι  βιβλιοθήκες  που  απαιτήθηκαν  για  τον  εντοπισμό 

προσώπων και αντικειμένων  είναι το OpenCV python library και η  Caffe model deep learning 

framework.  Η  εγκατάσταση  της  βιβλιοθήκης  PyQt  v5  και  του  σχεδιαστή  QtDesigner  κρίθηκαν 

αναγκαία για την εκτέλεση του γραφικού περιβάλλοντος. Υπεύθυνες για την διαχείριση των ήχων 

του  συστήματος  είναι  οι  βιβλιοθήκες  Pulse  audio  και  Simple  audio.  Ο  χειρισμό  των  σέρβο 

κινητήρων και της στεφάνης LED έγινε με την βοήθεια των Adafruit-circuitPython-servokit και 

Adafruit-circuitPython-neopixel αντίστοιχα. Η εκμετάλλευση των ακροδεκτών εισόδου και εξόδου 

(GPIO)  έγινε  με  την  προ  εγκατεστημένη  βιβλιοθήκη  gpiozero.  Η  σύνδεση  του  ρομπότ  με  το 

διαδίκτυο πραγματοποιήθηκε με το λογισμικό ComitUp που προσφέρει δυνατότητα σύνδεσης στο 

διαδίκτυο μέσω άλλης συσκευής. Τέλος, το λογισμικό GCompris εγκαταστάθηκε με σκοπό    την 

προσθήκη πληθώρας εκπαιδευτικών παιχνιδιών στο ρομποτικό σύστημα.