background image

58 

 

του  συστήματος  επιλέχθηκε  μια  μπαταριά  λιθίου  14V  και  8Ah.  Απαίτηση  του  ρομποτικού 

συστήματος ήταν το μικρό βάρος, η μεγάλη αυτονομία αλλά και ο μικρός χρόνος επαναφόρτισης. 

Οι ενεργειακές απαιτήσεις του μικροεπεξεργαστή που χρησιμοποιήθηκε ανέρχονται στα 

3Α.  Οι  βηματικοί  κινητήρες  που  είναι  υπεύθυνοι  για  την  κίνηση  του  ρομπότ  στον  χώρο 

τροφοδοτούνται με 12V και καταναλώνουν 2,5Α έκαστος σε μέγιστο φορτίο. Οι σέρβο κινητήρες 

που είναι υπεύθυνοι για την κίνηση των χεριών αλλά και του κεφαλιού τροφοδοτούνται με 5V και 

καταναλώνουν  σε  μέγιστο  φορτίο  1,2Α.  Οι  αισθητήρες  και  οι  ενδεικτικές  λυχνίες  του  ρομπότ 

καταναλώνουν κατά μέσο όρο 400mA.     

3.6 Σχεδιασμός και εμφάνιση ρομπότ     

Για τον σχεδιασμό της εμφάνισης του ρομπότ (Εικόνα 33) μελετηθήκαν οι λειτουργικές 

ανάγκες, η ασφάλεια, αλλά και η μελλοντική ανάπτυξη του. Στην συνέχεια σχεδιάστηκαν με την 

βοήθεια  συνεργάτη  του  εργαστήριου  Ρομποτικής,  Ενσωματωμένων  και  Ολοκληρωμένων 

Συστημάτων, προκείμενου να σχεδιαστούν τα πλαστικά του ρομπότ. 

•  Το σασί του ρομπότ σχεδιάστηκε με τρόπο ώστε να εξασφαλίσει την σταθερότητα, την 

ανθεκτικότητα αλλά και να επιτευχθεί το απαραίτητο για την κίνηση, κέντρο βάρους. 

•  Το εσωτερικό της κατασκευή προστατεύεται από πλαστικά καλύμματα για να αποτραπεί η 

πρόσβαση στο εσωτερικό του, στο οποίο φιλοξενούνται τα ηλεκτρονικά του μέρη.   

•  Το ρομποτικό σύστημα διαθέτει δύο βραχίονες με διπλές αρθρώσεις. Έχουν σχεδιαστεί με 

τέτοιο τρόπο ώστε στο ρομπότ να δίνεται η δυνατότητα προσθήκης διαφόρων εξαρτημάτων 

στα χέρια του, με τα οποία διευρύνονται οι λειτουργίες και τα σενάρια τα οποία θα μπορεί 

να εκτελέσει. 

•  Το κεφάλι έχει την δυνατότητα να κινηθεί σε δύο άξονες, τον οριζόντιο άξονα (δεξιά - 

αριστερά) και τον κάθετο άξονα (πάνω - κάτω). Με αυτόν τον τρόπο μπορεί να εκφράζει 

καλύτερα τα συναισθήματα (συμφωνία, άρνηση, εκνευρισμός κλπ.) που πηγάζουν από τα 

διάφορα σενάρια που εκτελεί.   

•  Η προσθήκη χειρολαβής κρίθηκε αναγκαία για την απλοποίηση της διαδικασίας μεταφοράς 

του.