55 

 

έναν  ελεγκτή  TB6560  ο  καθένας.  Στην  αριστερή  πλευρά  του  οδηγού  TB6560  συνδέονται  η 

εξωτερική τάση 12V (V+) για την λειτουργία των βηματικών κινητήρων, καθώς και η γείωση του 

(GND). Στην συνέχεια συνδέονται η θετική πρώτη φάση (Α+), η αρνητική πρώτη φάση (Α-), η 

θετική δεύτερη φάση (Β+) του βηματικού κινητήρα και τέλος η αρνητική δεύτερη φάση (Β-) του. 

Στην  απέναντι  πλευρά  της  πλακέτας  του  βηματικού  οδηγού  υπάρχουν  ζεύγη  θετικών  και 

αρνητικών  σημάτων  για  την  επικοινωνία  των  κινητήρων  και  του  μικροεπεξεργαστή.  Όλα  τα 

αρνητικά  μέρη  την  ζευγαριών  (CLK-,  CH-,  EN-)  οδηγούνται  στην  γείωση,  επίσης  τον  πέμπτο 

ακροδέκτη  (EN+)  αποτελεί  το  σήμα  ενεργοποίησης  των  κινητήρων.  Ο  πρώτος  ακροδέκτης 

(CLK+) αποτελεί την εντολή επιθυμητών βημάτων του κινητήρα και ο τρίτος ακροδέκτης (CH+) 

δηλώνει  την  διεύθυνση  περιστροφής  του  βηματικού  κινητήρα.  Όσον  αφορά  τους  διακόπτες 

(Switch) που διαθέτει η πλακέτα του οδηγού βηματικού κινητήρα, ρυθμίζουν το μέγιστο ρεύμα 

στην είσοδο των κινητήρων καθώς και τις ρυθμίσεις που αφορούν την ευκρίνεια βήματος. 

Το  ρομπότ  στα  πλαίσια  της  ασφαλούς  και  σωστής  περιήγησης  του  στον  χώρο  διαθέτει 

τέσσερις αισθητήρες. Δύο εξ’ αυτών ευθύνονται για τις μπροστινές κινήσεις και άλλοι δύο για τις 

κινήσεις που εκτελεί το ρομπότ προς τα πίσω. Στην κάτω μεριά του ρομπότ στραμμένοι προς το 

έδαφος, βρίσκονται οι δύο αισθητήρες υπερύθρων (InfraRed), ένας στην μπροστινή πλευρά και 

ένας στην πίσω. Με αυτούς, το ρομπότ διακρίνει πότε υπάρχει έδαφος για να κινηθεί και πότε όχι. 

Η  σύνδεση  τους  με  τον  μικροελεγκτή  πραγματοποιείται  με  έναν  ακροδέκτη  έκαστος  και 

τροφοδοτούνται  από  την    έξοδο  5V  του  υποβιβαστή  τάσης  (Step  Down  Voltage  Regulator). 

Επίσης,  το  ρομπότ  διαθέτει  ακόμη  δύο  υπερηχητικούς  αισθητήρες  (UltraSonic),  οι  οποίοι 

βρίσκονται  ένας  στην  μπροστινή  πλευρά  και  ένας  στην  πίσω  για  τον  εντοπισμό  εμποδίων.  Οι 

συγκεκριμένοι αισθητήρες τροφοδοτούνται με 5V από τον υποβιβαστή τάσης (Step Down Voltage 

Regulator) και συνδέονται με τον μικροεπεξεργαστή με την χρήση δυο ακροδεκτών.   

Στα  πλαίσια  της  αλληλεπίδρασης  του  ρομπότ  με  τους  χρήστες  προστέθηκαν  τρεις 

αισθητήρες  επαγωγικής  επαφής  (Capacitive  Touch  Sensor),  ένα  κουμπί  και  ορισμένοι  δίοδοι 

εκπομπής  φωτός  (LED)  σε  σχήμα  στεφάνης  12  στοιχείων.  Οι  τρεις  αισθητήρες  χωρητικής 

επαγωγής   (Capacitive  Touch  Sensor)  απαιτούν  5V  τροφοδοσίας  και  ένα  ακροδέκτη  για  την 

σύνδεση τους με τον μικροεπεξεργαστή. Το κουμπί είναι ένας διακόπτης με δύο ακροδέκτες, ο 

πρώτος συνδέεται στην τροφοδοσία 5V και ο δεύτερος σε έναν ακροδέκτη γενικού σκοπού του