background image

53 

 

 

Εικόνα 30: Διάγραμμα περιπτώσεων χρήσης

 

3.3 Υλικό μέρος 

Στην παρούσα ενότητα, αναλύονται τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν για την κατασκευή 

του ρομπότ. Βασικό κομμάτι του ρομπότ είναι ο μικροεπεξεργαστής που επιλέχθηκε και πρόκειται 

για ένα SBC (Single Board Computer) [34] το Raspberry Pi 4. Στην πλακέτα, συνδέονται η οθόνη 

αφής 7 ιντσών, όλα τα αισθητήρια όργανα του ρομπότ καθώς και οι κινητήρες που είναι υπεύθυνοι 

για την κίνηση των χεριών, του κεφαλιού και των ροδών.   

Συγκεκριμένα, το ρομπότ αποτελείται: 

•  1x Raspberry Pi 4 4GB ram & 32GB SD 

card 

•  1x Raspberry Pi 3 touchscreen 7 inch 
•  Raspberry Pi camera 
•  6x Metal gear servo 
•  1x 16 Channel PWM servo controller 
•  2x Nema 17 stepper motor 
•  2x ΤΒ6560 Stepper motor controller 

•  3x Capacitive Touch sensor 

•  2x Ultrasonic distance sensor 
•  2x Infrared sensor 
•  2x Speakers 2.8W 
•  1x Led ring ws2812b 12 led 

•  1x Button with 12V led   
•  1x Microphone 
•  2x Voltage regulators