background image

45 

 

Συσκευή 

Τεχνικά Χαρακτηριστικά 

 

Εικόνα 21: Servo MG995

 

 

•  Ροπή: 8,5 kgf · cm (4,8 V), 10 kgf · cm (6 V) 
•  Ταχύτητα λειτουργίας: 0,2 s / 60º (4,8 V), 0,16 s / 

60º (6 V) 

•  Τάση λειτουργίας: 4,8 V ή 7,2 V 
•  Βηματισμός: 5 μs 
•  Κατασκευή με διπλό ρουλεμάν 
•  Μεταλλικά γρανάζια 
•  Εύρος θερμοκρασίας: 0 ºC - 55 ºC 

 

Εικόνα 22: Servo controller PCA9685

 

•  Μέγιστο ρεύμα ανά κανάλι: 0.25A 
•  Τάση λειτουργίας: DC 3,3V-5V 
•  Συχνότητα: 40-1000Hz 
•  Αριθμός καναλιών: 16 channel 
•  Ανάλυση: 12 bit 
•  Πρωτόκολλο επικοινωνίας: I2C - PWM 
•  Τάση εισόδου: DC 5V-10V 

 

Πίνακας 4: Χαρακτηριστικά σερβομηχανισμού και του οδηγού PCA9685 

2.2.5 Χωρητικός αισθητήρας αφής (Capacitive Touch Sensor) HW-139 

Χωρητικότητα  [28]  ονομάζεται  η  ικανότητα  ενός  συστήματος  αγωγού  να  αποθηκεύει 

ηλεκτρικό φορτίο. Η τιμή της χωρητικότητας είναι συνάρτηση της γεωμετρίας των αγωγών και 

των διηλεκτρικών υλικών γύρω τους. Η οποιαδήποτε αλλαγή αυτών των στοιχείων αλλάζει και 

την τιμή της χωρητικότητας. Στην περίπτωση του χωρητικού αισθητήρα αφής όταν ένας δείκτης, 

δάχτυλο  ή  γραφίδα,  πλησιάσει  τις  μεταλλικές  πλάκες,  η  αμοιβαία  χωρητικότητα  μεταξύ  των 

πλακών  μειώνεται,  καθώς  ο  δείκτης  απορροφά  ορισμένες  γραμμές  ηλεκτρικού  πεδίου  [29] 

(Εικόνα 23). Παράλληλα, η αυτοχωρητικότητα και των δύο αγωγών αυξάνεται, καθώς ο δείκτης 

ενεργεί ως ένας πρόσθετος αγωγός του συστήματος.