45
Συσκευή
Τεχνικά Χαρακτηριστικά
Εικόνα 21: Servo MG995
• Ροπή: 8,5 kgf · cm (4,8 V), 10 kgf · cm (6 V)
• Ταχύτητα λειτουργίας: 0,2 s / 60º (4,8 V), 0,16 s /
60º (6 V)
• Τάση λειτουργίας: 4,8 V ή 7,2 V
• Βηματισμός: 5 μs
• Κατασκευή με διπλό ρουλεμάν
• Μεταλλικά γρανάζια
• Εύρος θερμοκρασίας: 0 ºC - 55 ºC
Εικόνα 22: Servo controller PCA9685
• Μέγιστο ρεύμα ανά κανάλι: 0.25A
• Τάση λειτουργίας: DC 3,3V-5V
• Συχνότητα: 40-1000Hz
• Αριθμός καναλιών: 16 channel
• Ανάλυση: 12 bit
• Πρωτόκολλο επικοινωνίας: I2C - PWM
• Τάση εισόδου: DC 5V-10V
Πίνακας 4: Χαρακτηριστικά σερβομηχανισμού και του οδηγού PCA9685
2.2.5 Χωρητικός αισθητήρας αφής (Capacitive Touch Sensor) HW-139
Χωρητικότητα [28] ονομάζεται η ικανότητα ενός συστήματος αγωγού να αποθηκεύει
ηλεκτρικό φορτίο. Η τιμή της χωρητικότητας είναι συνάρτηση της γεωμετρίας των αγωγών και
των διηλεκτρικών υλικών γύρω τους. Η οποιαδήποτε αλλαγή αυτών των στοιχείων αλλάζει και
την τιμή της χωρητικότητας. Στην περίπτωση του χωρητικού αισθητήρα αφής όταν ένας δείκτης,
δάχτυλο ή γραφίδα, πλησιάσει τις μεταλλικές πλάκες, η αμοιβαία χωρητικότητα μεταξύ των
πλακών μειώνεται, καθώς ο δείκτης απορροφά ορισμένες γραμμές ηλεκτρικού πεδίου [29]
(Εικόνα 23). Παράλληλα, η αυτοχωρητικότητα και των δύο αγωγών αυξάνεται, καθώς ο δείκτης
ενεργεί ως ένας πρόσθετος αγωγός του συστήματος.