44 

 

Πίνακας 3: Χαρακτηριστικά βηματικού κινητήρα και οδηγού κινητήρων

 

2.2.4 Σέρβο κινητήρες και οδηγός σέρβο κινητήρων 

Οι  κινητήρες  servo  [26]  είναι  συσκευές  που  διαθέτουν  μεγάλη  ακρίβεια  κατά  την 

περιστροφή τους. Ο άξονας που διαθέτουν, μπορεί να μετακινηθεί σε διάφορες θέσεις ανάλογα με 

το  κωδικοποιημένο  σήμα  που  λαμβάνουν.  Όσο  λαμβάνουν  το  σήμα  έχουν  την  δυνατότητα  να 

κλειδώνουν και να διατηρούν τον άξονα τους σε μια συγκεκριμένη θέση. Οι κινητήρες αυτοί έχουν 

μικρό μέγεθος αλλά είναι αρκετά ισχυροί.  Η ενέργεια που καταναλώνουν είναι ανάλογη με το 

μηχανικό  φορτίο  που  δέχονται.  Για  τον  έλεγχο  τους  απαιτείται  ένας  οδηγός,  ο  οποίος  είναι 

υπεύθυνος για την αποστολή του κωδικοποιημένου σήματος που λαμβάνουν. 

Ο ελεγκτής PCA9685 PWM 16 καναλιών [27] διαθέτει 16 πλήρως προγραμματιζόμενες 

εξόδους παλμοκωδικής διαμόρφωσης πλάτους (PWM) με ανάλυση 12bit που δίνει συνολικά 4096 

προγραμματιζόμενα  βήματα.  Επιπλέον,  η  συχνότητα  εξόδου  και  των  16  καναλιών  μπορεί  να 

προγραμματιστεί  από  24Hz  έως  1526Hz.  Δίνει  επίσης,  την  δυνατότητα  για  τον  έλεγχο  της 

φωτεινότητας πολλαπλών LED. Το τσιπ TLC5940 τροφοδοτείται με 3,3-5v και η πλακέτα δέχεται 

τροφοδοσία 5-10v για την τροφοδοσία των 16 καναλιών που διαθέτει. Η μονάδα επικοινωνεί με 

τον  κεντρικό  υπολογιστή  με  το  πρωτόκολλο    I2C  (SDA  &  SCL)  που  επιτρέπει  την  σύνδεση 

πολλαπλών μονάδων που χρησιμοποιούν το πρωτόκολλο αυτό. 

 

Εικόνα 20: Οδηγός βηματικών 

κινητήρων TB6560

 

 

•  Μέγιστο ρεύμα ανά κανάλι: 3.5A 
•  Τάση λειτουργίας: DC 10V-35V 
•  Ονομαστική έξοδος: ± 3,5Α. 
•  Βηματικοί κινητήρες 3A με 2 ή 4 φάσεις / 4 καλώδια ή 

6 καλώδια 

•  Λειτουργία διέγερσης: μισό βήμα, 1/8 βήμα, 1/16 βήμα