107 

 

Τέλος το ρομποτικό σύστημα διαθέτει τις απαραίτητες συναρτήσεις κίνησης προκειμένου 

να  μπορεί  να  επικοινωνήσει  με  κάποια  εφαρμογή  τηλεχειρισμού.  Έτσι  υπάρχει  η  δυνατότητα 

δημιουργίας μιας εφαρμογής τηλεχειρισμού για κινητές συσκευές. Η συγκεκριμένη εφαρμογή θα 

μπορούσε  να  επικοινωνεί  είτε  μέσω  τοπικού  δικτύου  είτε  μέσω  του  προτύπου  επικοινωνίας 

bluetooth, καθώς το Raspberry Pi 4 διαθέτει αντίστοιχο πρότυπο επικοινωνίας.   

5.6 Προβλήματα που αντιμετωπίστηκαν 

Η  συγκεκριμένη  εργασία  λόγο  της  δομής  της,  αποτελούμενη  από  υλικό  και  λογισμικό 

μέρος, δημιούργησε χώρος για την εμφάνιση προβλημάτων διαφόρων καταστάσεων. Τα κυριότερα 

από αυτά αφορούσαν την σωστή λειτουργία των εξαρτημάτων τα οποία θα έπρεπε να λειτουργούν 

ομαλά προκείμενου να ολοκληρωθούν όλες οι απαιτήσεις που είχαν τεθεί. 

Αρχικά ο επιλεγμένος οδηγός βηματικών κινητήρων ήταν ο A4988, ο οποίος επιλέχθηκε 

λόγω  του  χαμηλού  κόστους  και  του  μικρού  χώρου  που  καταλαμβάνει.  Κατά  τις  δοκιμές 

λειτουργίας του σε συνδυασμό με του βηματικούς κινητήρες που χρησιμοποιήσαμε διαπιστώθηκε 

η αστάθεια και ανωμαλία αλλαγής των φάσεων των βηματικών κινητήρων. Αυτό είχε ως συνέπεια 

την δόνηση της κατασκευής κατά την λειτουργία του. Αυτή η κατάσταση όμως ήταν ανεπιθύμητη 

καθώς προκαλούσε δυνατό θόρυβο με τον συντονισμό των πλαστικών κομματιών του ρομπότ και 

αμέσως  έκανε  αποτρεπτική  την  χρήση  από  παιδιά  ηλικίας  τεσσάρων  με  εννέα  ετών.  Υπήρξαν 

αρκετές  προσπάθειες  βελτιστοποίησης  του  προβλήματος  με  την  παρέμβαση  στον  κώδικα. 

Παρατηρήθηκε μικρή βελτίωση της κατάστασης με την χρήση πλακέτα εξομάλυνσης (smoother) 

της  κίνηση.  Παρόλα  αυτά  δεν  επιτεύχθηκε  το  επιθυμητό  αποτέλεσμα,  έτσι  αποφασίσαμε  να 

αλλάξουμε τους οδηγούς των κινητήρων. Οι TB6560 είναι οι οδηγοί βηματικών κινητήρων που 

τελικά χρησιμοποιήθηκαν. 

Κατά  την  συναρμολόγηση  των  επιμέρους  περιφερειακών  στοιχείων  του  ρομπότ  με  τα 

τρισδιάστατα εκτυπωμένα τμήματα διαπιστώθηκε ότι η λειτουργία των χωρητικών αισθητήρων 

αφής επηρεάζεται σημαντικά από την πυκνότητα και πάχος του υλικού. Το πρόβλημα λύθηκε με 

τον κατάλληλο σχεδιασμό του υλικού σύμφωνα με τις απαιτήσεις λειτουργίας των αισθητήρων. 

Στην αρχική μελέτη για τα εξαρτήματα καταγραφής ήχου επιλέχθηκε ένα μικρόφωνο χωρίς 

κύκλωμα  ενίσχυσης.  Διαπιστώθηκε  κατά  την  δοκιμή  ότι  υπήρχε  θέμα  στην  ευαισθησία  του