background image

37 | 

9 4

 

 

Τώρα  χρησιμοποιούμε  ως  τρέχοντα  κόμβο  τον  κόμβο  με  την  μικρότερη  τιμή  της  f. 

Ελέγχουμε επίσης τη μέγιστη επανάληψη που έφτασε ή όχι, Ρύθμιση μηνύματος και διακοπή 

εκτέλεσης. 

 

Εικόνα 14: Εκκίνηση της αναζήτησης Α* 

 

Καταργούμε τον τρέχοντα κόμβο από τη λίστα "yet_to_visit " και προσθέτουμε αυτόν 

τον κόμβο στη λίστα “visited”. Τώρα βάζουμε έναν έλεγχο αν βρεθεί ο κόμβος στόχος τότε 

καλούμε τη συνάρτηση επιστροφής διαδρομής και επιστρέφουμε. 

 

Εικόνα 15: Επόμενος κόμβος και έλεγχος στόχου 

 

Για  τον  τρέχοντα  κόμβο,  ανακαλύπτουμε  όλους  τους  γειτονικούς  (χρησιμοποιούμε 

όλες  τις  κινήσεις  που  μπορεί  να  κάνει  ο  κόμβος).  Ο  τρέχων  ορίζεται  ως  πατρικός  κόμβος 

στους γειτονικούς. 

α) ελέγχουμε αν υπάρχει έγκυρη θέση (ο τοίχος περιορισμού θα κάνει κάποιες κινήσεις 

αδύνατες)